[发明专利]双侧抽屉式机器人柔性上下料机构

说明书

本发明公开了双侧抽屉式机器人柔性上下料机构，涉及机器人上下料领域。本发明包括机架，机架的内部固定有安装板，机架的底部设置有底座，机架的内部两侧均安装有滑轨，在需要拆卸夹具时，工作人员顺时针转动转钮，进而使得双向丝杆转动，双向丝杆转动使得两组螺纹套相对移动，进而使得两组限位钩移动，当限位钩移动到一定程度后，即使得插块与插槽脱离、限位钩与限位槽脱离，在安装夹具时，工作人员先将插块插入插槽内，限位钩插入限位槽内，然后逆时针转动转钮，进而使得双向丝杆转动，这时两组螺纹套则带动限位钩背向移动，这时在限位钩和限位槽的配合下使得联动盒进行固定，结构简单，拆卸方便，省时省力，提高了本装置的实用性。

技术领域

本发明涉及机器人上下料领域，具体为双侧抽屉式机器人柔性上下料机构。

背景技术

随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人已经慢慢替代人工，将工件进行提取和转移，工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益，现有带有机器人的上下料设备，机器人通常以底座固定形式和上料机分隔，需要的场地较大，同时安全等级低，设备需要额外加安全防护装置才能保证工人和设备的生产安全性，使用成本高。而且，上料机存在很多缺点，其中一些结构不够稳定，使用不够方便，生产、使用及维修成本太高或太复杂，不能满足厂家的生产和用户的使用需求。

现有技术公开了申请号为CN201721578020.2的一种带机器人的自动上下料设备，包括上料机架和机器人，机器人设置在上料机架上、且其上设置有夹具，上料机架上还设置有若干层用于放置工件的上料抽屉，上料抽屉位于机器人的下方、且双向开闭在上料机架上；其中，人工作用上料抽屉朝一方向打开，上料抽屉打开时人工完成工件的加料操作；机器人通过夹具作用上料抽屉朝另一方向打开，上料抽屉打开时机器人通过夹具完成工件的上下料操作。本发明通过上述结构的改良，具有结构简单合理，性能优异，操作方便，制造成本低，易生产，易实现，全自动化、智能化，生产效率高且安全可靠等特点，实用性强，但该设备体积较大且笨重，因此移动起来很不方便，依靠使用者人工搬运的，在搬运的过程中，难免会发生意外，可能会造成使用者受伤或者设备的损坏，降低了设备的适用性，同时，机器人长时间运转后，内部温度较高，高温环境中容易导致主杆内部的电子元件的损坏，进而影响该机器人的使用寿命，并且在进行工作时需要使用不同的夹具来实现对不同物品的夹持，往往需要使用法兰配合多个螺栓对夹具的位置进行固定，这种固定方法拆卸时不仅需要适配的工具，而且还需要工作人员依次拧动若干个螺栓进行拆卸，其过程费时费力。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决不便移动、不便散热以及不便更换夹具的问题，提供双侧抽屉式机器人柔性上下料机构。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：双侧抽屉式机器人柔性上下料机构，包括机架，所述机架的内部固定有安装板，所述机架的内部两侧均安装有滑轨，所述滑轨的内侧滑动连接有上料抽屉，所述机架的底部设置有底座，所述底座的底部四角均安装有滚轮，所述底座的内部上方安装有螺杆，所述螺杆的外表面分别设置有螺纹筒和从动齿轮，所述螺纹筒的底端固定有摩擦板，所述摩擦板的顶部两侧均固定有导向杆，所述底座的内部下方安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端连接有主动齿轮，且所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述安装板的顶部分别安装有机器人和安装架，所述安装架的内侧通过连接轴安装有风机，所述风机的底部一侧安装有电动推杆，且所述电动推杆的底端与安装架相连接，所述机器人一端固定有安装座，所述安装座的内部安装有双向丝杆，所述双向丝杆的外表面套接有两组螺纹套，两组螺纹套的底部固定有限位钩，所述安装座的底部中间固定有插块，所述插块的外表面通过插槽连接有联动盒，所述联动盒的顶部两侧均开设有限位槽，所述联动盒的底部贯穿有活动口，所述联动盒的内部安装有两组转轴，且两组所述转轴的外表面均固定有扇形齿轮，所述联动盒的外表面安装有第二伺服电机，且所述第二伺服电机的输出端与一组所述转轴相连接，所述扇形齿轮的底部安装有夹爪。

优选地，所述摩擦板的底部设置有摩擦垫，且所述摩擦垫采用橡胶材质制作而成。