[发明专利]一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质，涉及自动驾驶技术，该方法包括：获取第一交通工具的运行车道区域，基于第一交通工具及运行车道区域建立道路坐标系，获取第二交通工具的预测轨迹；将预测轨迹映射到道路坐标系，根据映射结果建立第二交通工具对应的局部坐标系，根据局部坐标系获取预测轨迹出现在运行车道区域的轨迹交叉概率；根据轨迹交叉概率从第二交通工具中确定引导交通工具；引导交通工具是指引导第一交通工具行驶路线的交通工具。采用本申请，提高了针对当前交通工具选择引导交通工具的决策容错性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆等，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，随着科技的发展，针对自动驾驶车辆的研发也越来越广泛，其中，无人驾驶一般划分为第0级(Level 0，L0)至第5级(Level 5，L5)，即从无自动化到完全自动化。其中，现有的自动驾驶车辆技术一般是基于凯迪拉克的CT6自动驾驶系统或特斯拉(Tesla)的自动驾驶(Autopilot)系统等。例如，Autopilot系统依赖于复杂的传感器配置，以获取障碍物与车道线路的位置关系。目前致力于开发L3及以上无人驾驶技术的公司和机构一般对传感器配置的投入较多，即传感器配置较为全面，并且使用激光雷达，使得该无人驾驶技术的开发成本往往很高，短期内难以实现大规模量产。而如果使用较低的传感器配置方案，会导致对障碍物的状态估计精度较低，不确定性较大，即确定当前车辆的引导车的决策容错性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能交通管理方法、装置、计算机及可读存储介质，可以提高确定当前车辆的引导车时的决策容错性。

本申请实施例一方面提供了一种智能交通管理方法，该方法包括：

获取第一交通工具的运行车道区域，基于第一交通工具及运行车道区域建立道路坐标系，获取第二交通工具的预测轨迹；

将预测轨迹映射到道路坐标系，根据映射结果建立第二交通工具对应的局部坐标系，根据局部坐标系获取预测轨迹出现在运行车道区域的轨迹交叉概率；

根据车道同向概率从第二交通工具中确定引导交通工具；引导交通工具是指引导第一交通工具行驶路线的交通工具。

其中，获取第一交通工具的运行车道区域，基于第一交通工具及运行车道区域建立道路坐标系，包括：

获取第一交通工具所在的第一车道线路信息，根据第一交通工具的行驶方向，从第一车道线路信息中获取第一交通工具的运行车道区域；

以第一交通工具作为坐标原点，以第一车道线路信息的中心线作为坐标纵轴，将坐标纵轴对应的法线作为坐标横轴，根据坐标原点、坐标横轴以及坐标纵轴，建立道路坐标系。

其中，获取第二交通工具的预测轨迹，包括：

获取第二交通工具的历史运行轨迹及历史交通位置，根据历史运行轨迹及历史交通位置，确定第二交通工具的历史运行速度信息；

根据第二交通工具所在的第二车道线路信息及历史运行速度信息，确定第二交通工具的预测轨迹。

其中，根据第二交通工具所在的第二车道线路信息及历史运行速度信息，确定第二交通工具的预测轨迹，包括：

根据第二交通工具所在的第二车道线路信息及历史运行轨迹，确定第二交通工具的位置均值及位置方差；

根据位置均值及位置方差确定基本概率密度函数，根据历史运行速度信息调整基本概率密度函数，得到预测概率密度函数，将预测概率密度函数对应的轨迹确定为第二交通工具的预测轨迹。

其中，该预测轨迹包括至少两个预测点；