[发明专利]一种缩微智能车实验装置

权利要求书

1.一种缩微智能车实验装置，其特征在于：包括车体、驱动装置、转向装置、信息采集装置和控制系统；

所述车体包括底盘、前轮、后轮、车架竖杆、横梁、传感器支杆和后背板；所述底盘上安装有独立驱动的前轮和后轮，所述底盘后端设置有后背板，所述底盘前端设置有横梁，在横梁设置有传感器支杆，所述底盘上方设置有2根车架竖杆，车架竖杆的后端固定安装在底盘上，中部连接于所述横梁上，前端由横梁伸出；

所述驱动装置包括电池、驱动电机、驱动齿轮组、编码器和驱动控制板，所述电池和驱动电机安装于所述底盘上，所述驱动电机的输出轴通过驱动齿轮组与后轮相连接，编码器与驱动电机相连，并通过插接线把驱动电机的转速反馈给驱动控制板，驱动控制板与主控制板连接，反馈驱动电机的转速并接受单片机的程序控制；

所述转向装置包括转向舵机、转向摇杆及横拉杆，所述转向舵机设置于2个前轮之间，所述转向舵机的输出轴连接转向摇杆，转向摇杆底端连接横拉杆，横拉杆与前轮的转向轴相连，所述转向舵机与主控制板连接，反馈转向舵机的转向角度并接受单片机的程序控制；

所述信息采集装置包括电磁传感器、摄像头、激光雷达和激光雷达转向电机，所述电磁传感器安装于所述车架竖杆的前端，所述摄像头安装于所述传感器支杆的上端，所述激光雷达转向电机安装于传感器支杆上位于摄像头的下方，激光雷达与激光雷达转向电机相连，可在其驱动下转动；

所述电磁传感器与主控制板连接，反馈道路上预设的电磁线的磁场位置信息；所述摄像头与主控制板连接，反馈道路图像信息；所述激光雷达与主控制板连接，反馈车辆正前方障碍物信息；所述激光雷达转向电机与主控制板连接，接受核心程序的控制，在车辆转弯时产生与转向轮相同的转角，使得激光雷达的探测方向始终是车体的正前方；

所述控制系统包括主控制板、单片机、OLED显示模块和信息传输模块；

所述单片机安装于主控制板上，内置有缩微智能车的所有控制程序，实时地对缩微智能车进行控制；

所述OLED显示模块安装于主控制板上，用于显示电磁传感器及摄像头采集的信息和参数；

所述信息传输模块安装于主控制板上，用于实现上位机与单片机之间的无线通信，传递上位机的控制信息和参数。

2.根据权利要求1所述的一种缩微智能车实验装置，其特征在于：所述单片机采用恩智浦K66单片机。

3.根据权利要求1所述的一种缩微智能车实验装置，其特征在于：所述实验装置可用于的实验包括自适应巡航行驶ACC、自动制动AEB、传感器标定、车道线识别、车道偏离预警、车路协同V2X和自动驾驶综合实验。