[发明专利]车辆及车辆编队行驶的控制方法、装置

权利要求书

1.一种车辆编队行驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集被控车辆的当前行驶速度；

根据所述当前行驶速度所处的速度区间确定速度目标速度控制策略和目标路径控制策略；以及

根据所述目标控制策略和所述目标路径控制策略生成所述被控车辆的目标速度和所述目标路径，并根据轮胎侧向力对所述目标速度和所述目标路径进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前行驶速度所处的速度区间确定所述速度目标速度控制策略和所述目标路径控制策略之前，还包括：

根据车辆的参考轨迹和期望速度设计控制律，生成控制律模型；

根据预瞄点、前轮质心处的线速度、车辆质心横摆角速率生成路径跟踪运动学模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述轮胎侧向力对所述目标速度和所述目标路径进行调整之前，还包括：

设计车辆动力学模型，其中，所述车辆动力学模型由纵向速度子系统和由车身横移速度和横摆角速率组成的转向子系统组成。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据轮胎侧向力对所述目标速度和所述目标路径进行调整，包括：

在车辆的轮胎侧偏角和轮胎侧偏刚度满足分层控制条件时，确定所述轮胎侧偏角和所述轮胎侧偏刚度间的线性区间，并确定侧偏角的最大值，以控制所述被控车辆按照所述线性区间和所述侧偏角的最大值行驶。

5.一种车辆编队行驶的控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集被控车辆的当前行驶速度；

确定模块，用于根据所述当前行驶速度所处的速度区间确定速度目标速度控制策略和目标路径控制策略；以及

控制模块，用于根据所述目标控制策略和所述目标路径控制策略生成所述被控车辆的目标速度和所述目标路径，并根据轮胎侧向力对所述目标速度和所述目标路径进行调整。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在根据所述当前行驶速度所处的速度区间确定所述速度目标速度控制策略和所述目标路径控制策略之前，所述确定模块，还用于：

根据车辆的参考轨迹和期望速度设计控制律，生成控制律模型；

根据预瞄点、前轮质心处的线速度、车辆质心横摆角速率生成路径跟踪运动学模型。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，在根据所述轮胎侧向力对所述目标速度和所述目标路径进行调整之前，所述控制模块，还用于：

设计车辆动力学模型，其中，所述车辆动力学模型由纵向速度子系统和由车身横移速度和横摆角速率组成的转向子系统组成。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求5-7任一项所述的车辆编队行驶的控制装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆编队行驶的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆编队行驶的控制方法。