[发明专利]自动变径式管道清扫机器人

权利要求书

1.自动变径式管道清扫机器人，包括行走驱动装置，其特征在于：所述行走驱动装置包括驱动本体、两条与所述驱动本体连接且相对设置的旋转轴；所述驱动本体驱动两条所述旋转轴同步旋转；所述自动变径式管道清扫机器人还包括：

两个弹性行走机构，其分别与两条所述旋转轴连接且可受力收合或自动弹性张开；

至少一个伸缩清扫机构，其设于所述旋转轴上且可收缩或伸长移动；

两个所述弹性行走机构、至少一个所述伸缩清扫机构均随所述旋转轴同步旋转；

所述弹性行走机构包括：

伸缩支撑架，其套设于所述旋转轴上且可沿所述旋转轴上滑动；

第一弹性件，其一端设于所述旋转轴上，另一端与所述伸缩支撑架连接；

多条支撑摇杆，其一端分别与所述旋转轴相铰接；

行走轮，其设置于对应的所述支撑摇杆的另一端上；

桥连杆，其一端与对应的所述支撑摇杆相铰接；另一端与所述伸缩支撑架相铰接；

所述伸缩支撑架受力沿所述旋转轴上滑动压缩第一弹性件；多条所述支撑摇杆收缩；在松开受力后，多条所述支撑摇杆自动弹性张开；所述伸缩支撑架包括轴滑座、支架杆和连接支架；所述轴滑座套设于所述旋转轴上且与所述第一弹性件的一端连接；所述支架杆的一端设于所述轴滑座上，另一端倾斜延伸设置且与所述连接支架连接；多条所述桥连杆的一端均匀分布于所述连接支架上；所述行走轮包括轮毂和轮胎；所述轮毂设于所述支撑摇杆的另一端上；所述轮胎相配合设于所述轮毂上；所述轮胎的表面上设有防滑凸起。

2.根据权利要求1所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述伸缩清扫机构具有2个；一个所述伸缩清扫机构位于所述驱动本体与其中一个所述弹性行走机构之间；另一个所述伸缩清扫机构位于所述驱动本体与另一个所述弹性行走机构之间。

3.根据权利要求1所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述支撑摇杆具有3条；3个所述行走轮分别设置于3条所述支撑摇杆的另一端上；3条桥连杆的一端分别与所述伸缩支撑架相铰接；另一端分别与3条所述支撑摇杆相铰接。

4.根据权利要求1所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述伸缩清扫机构包括：

轴座，其套设于所述旋转轴上且随所述旋转轴同步旋转；

伸缩机构，其设于所述轴座上；

旋转刷，其设于所述伸缩机构上且可相对所述伸缩机构滚转；所述伸缩机构驱动所述旋转刷相对所述轴座伸长或收缩移动。

5.根据权利要求4所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述伸缩机构包括：

旋转支杆，其设于所述轴座上；

第二弹性件，其一端设于所述旋转支杆的下端；

杆套部，其套设于所述旋转支杆上且与所述第二弹性件的另一端连接，并可沿所述旋转支杆的伸长方向滑动；所述旋转刷设于所述杆套部上；所述杆套部伸长方向的外壁上设有长条形卡口；

限位部，其穿过所述长条形卡口与所述旋转支杆连接并位于所述第二弹性件的上方。

6.根据权利要求4所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述伸缩机构的数量具有多个；所述伸缩机构的数量与旋转刷的数量相同；每个所述伸缩机构设有一个所述旋转刷。

7.根据权利要求4所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述旋转刷包括滚转轴和清扫刷板；所述滚转轴可滚转设于所述伸缩机构上；所述清扫刷板的数量具有多个；多个所述清扫刷板绕所述滚转轴均匀分布且随所述滚转轴同步滚轴。

8.根据权利要求1所述的自动变径式管道清扫机器人，其特征在于：所述行走驱动装置还包括设于所述驱动本体外的壳体；所述驱动本体包括位于所述壳体内的两个电机；两个所述电机的输出轴分别与两条所述旋转轴连接。