[发明专利]一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构在审
| 申请号： | 202010803484.9 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111805520A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 窦玉超;段艳宾;付强;孙孟林;许海深 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西路58*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 含有 三个 约束 分支 两转一移低 剖面 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构，包括基座和动平台；其特征在于，还包括三个驱动分支和三个约束分支，所述驱动分支为伸缩杆，所述驱动分支和约束分支均通过各自两端的球关节分别与基座和动平台连接；初始状态下，三个驱动分支分布在等边三角形的三个顶点上，三个驱动分支相互平行并均垂直于基座和动平台，三个约束分支中的两个相互平行并垂直于第三个约束分支，三个约束分支均平行于基座和动平台。
2.根据权利要求1所述的一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构，其特征在于，三个约束分支两端球关节之间的中心距离均相等。
3.根据权利要求1所述的一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构，其特征在于，所述基座上设有三个支架，所述约束分支一端通过球关节与动平台连接，另一端通过球关节与基座上的一个支架连接。
4.根据权利要求1所述的一种含有三个约束分支的两转一移低剖面并联机构，其特征在于，所述伸缩杆为套筒-活塞杆结构。
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