[发明专利]抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质

权利要求书

1.一种抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据抓取顺序确定待抓取的目标物体；

获取预先确定的用于抓取所述目标物体的吸盘的抓取姿态信息，所述抓取姿态信息中至少包括所述目标物体的抓取点，其中，所述抓取点满足预设抓取条件，所述预设抓取条件包括所述吸盘中有至少指定数量的吸嘴的吸附区域在抓取面内；所述抓取面为根据所述抓取点抓取所述目标物体时，位于所述目标物体上的操作面；其中所述目标物体的抓取点是根据以下方法确定的：根据所述吸盘的吸嘴分布，以及各吸嘴的尺寸，确定所述吸盘在所述抓取面内的抓取点，包括：以所述抓取面的几何中心点为基准，将所述吸盘投影到所述抓取面上，其中，所述吸盘的几何中心点的投影点为所述抓取面的几何中心点；根据所述吸盘在所述抓取面的投影，以及各吸嘴在所述吸盘的位置分布和尺寸，确定吸嘴的投影在所述抓取面内的吸嘴数量；若投影在所述抓取面内的吸嘴数量大于或等于所述指定数量时，将所述抓取面的几何中心点作为所述抓取点；若投影在所述抓取面内的吸嘴数量小于所述指定数量时，将所述吸盘的投影在所述抓取面内进行移动，直至移动后的所述吸盘的投影使得大于或等于所述指定数量的吸嘴的投影在所述抓取面内时，将所述吸盘的几何中心点的投影点作为所述抓取点；

根据所述抓取姿态信息控制所述吸盘抓取所述目标物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取姿态信息中还包括所述吸盘与所述抓取面的抓取距离，所述方法还包括：

根据以下方法确定所述抓取距离：

在确定所述吸盘的抓取点之后，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间；

若能够形成封闭空间，则确定所述抓取距离为第一距离；

若不能够形成封闭空间，则确定所述抓取距离为第二距离，其中，所述第二距离小于所述第一距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间，包括：

针对用于吸取所述目标物体的任一吸嘴执行：

获取所述抓取面内的满足指定条件的点云数据，所述指定条件为点云数据包含在投影区域内，所述投影区域为所述吸嘴在所述抓取面的投影区域；并，

根据所述点云数据的位置信息以及所述第二距离，从所述点云数据中筛选出包含在所述吸嘴内的点云数据作为有效点云数据；

根据用于吸取所述目标物体的各吸嘴的有效点云数据，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据用于吸取所述目标物体的各吸嘴的有效点云数据，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间，包括：

若任一吸嘴的有效点云数据的数据量小于指定数据量，则确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面未能够形成封闭空间；若各吸嘴的有效点云数据量均大于或等于所述指定数据量，则确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面能够形成封闭空间；

或者，

针对任一吸嘴执行：

根据所述吸嘴的有效点云数据，确定能够包含所述吸嘴的有效点云数据的最小矩形；

若所述吸嘴能够包含在所述最小矩形内，则确定所述吸嘴能够吸附所述物体；若所述吸嘴不能够包含在所述最小矩形内，则确定所述吸嘴不能够吸附所述物体；

当任一吸嘴不能够吸附所述物体时，确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面不能够形成封闭空间；

当各吸嘴均能够吸附所述物体时，则确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面能够形成封闭空间。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间，包括：

根据所述抓取面的点云数据，确定用于吸取所述目标物体的各吸嘴的吸附区域的平面度；

当任一吸嘴的吸附区域的平面度高于预设平面度，则确定所述目标物体的吸嘴和所述抓取面不能形成封闭空间；

当各吸嘴的吸附区域的平面度小于或等于所述预设平面度，则确定所述目标物体的吸嘴和所述抓取面能形成封闭空间。