[发明专利]具有使用视觉识别的对象检测的移动式作业机械

权利要求书

1.一种控制作业现场上的移动式作业机械的方法，所述方法包括：

接收在所述作业现场上检测到的对象的指示；

确定所述对象相对于所述移动式作业机械的位置；

接收所述作业现场的图像；

将所确定的所述对象的位置与所述图像的一部分相关联；

通过对所述图像的所述部分执行图像处理来评估所述对象；以及

基于所述评估生成控制所述移动式作业机械的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述对象的所述指示包括：

发送检测信号；

接收所述检测信号的反射；以及

基于所接收的反射检测所述对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，评估所述对象包括确定所述对象的所述检测包括误报检测的可能性。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述检测信号包括射频(RF)信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述RF信号包括雷达信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于相机在所述移动式作业机械上的安装位置和所述相机的视场，将所确定的所述对象的位置与所述图像的一部分相关联。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，接收图像包括从相机接收图像的时间序列，以及所述方法进一步包括在所述时间序列中可视化跟踪所述对象在多个随后获取的图像中的位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制信号控制与所述移动式作业机械相关联的显示设备以显示所述图像，其中所述图像具有所述对象在所述图像上的位置的可视指示。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，评估所述对象包括确定对象尺寸或对象形状中的至少一者，以及进一步包括基于对象尺寸或对象形状中的所述至少一者生成所述控制信号。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，执行图像处理包括将图像分类器应用于所述图像的所述部分以确定所述对象的对象类型。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述移动式作业机械的规划路径；

确定所检测到的对象的至少一部分位于所述规划路径中；以及

基于所述确定生成所述控制信号。

12.一种移动式作业机械，包括：

对象检测传感器，所述对象检测传感器被配置成生成指示在作业现场上检测到的对象的信号；

对象位置确定逻辑系统，所述对象位置确定逻辑系统被配置成确定所述对象相对于所述移动式作业机械的位置；

图像关联逻辑系统，所述图像关联逻辑系统被配置成接收所述作业现场的图像并将所确定的所述对象的位置与所述图像的一部分相关联；

图像处理逻辑系统，所述图像处理逻辑系统被配置成对所述图像的所述部分执行图像处理；

对象评估逻辑系统，所述对象评估逻辑系统被配置成基于对所述图像的所述部分的所述图像处理来评估所述对象；以及

控制信号发生器逻辑系统，所述控制信号发生器逻辑系统被配置成基于所述评估生成控制所述移动式作业机械的控制信号。

13.根据权利要求12所述的移动式作业机械，其中，所述对象检测传感器被配置成：

发送检测信号；

接收所述检测信号的反射；以及

基于所接收的反射生成所述信号。

14.根据权利要求13所述的移动式作业机械，其中，所述检测信号包括雷达信号。