[发明专利]一种履带式独立驱动张紧调节机构

说明书

本发明公开了一种履带式独立驱动张紧调节机构，结构包括履带安装在履带式独立驱动壳体上，张紧调节机构通过4颗张紧调节机构固定螺栓固定在履带式独立驱动壳体上，张紧调节机构连接挡板通过6颗张紧调节机构连接挡板固定螺栓固定在壳体上，从动履带轮连接轴穿过张紧调节机构轴连接件上的方形孔，两者连接在一起；通过调节张紧调节机构调节螺栓，进而带动张紧调节机构移动座沿张紧调节机构固定座滑轨移动，压缩张紧弹簧，进而带动张紧调节机构轴连接件移动，带动从动履带轮连接轴、从动履带移动铜衬套、从动履带轮沿壳体上的滑轨槽进行前后移动，从动实现履带的张紧调节；同时本发明结构设计由于合理且简单，因此易于实现，适合推广应用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种履带式独立驱动张紧调节机构。

背景技术

管道作为城市的生命线，在日常生活中扮演着越来越重要的角色，输送石油、天然气等战略物资，同时也在给排水、市政、电力等行业中起到不可代替的作用。为维护管道的日常正常运行，需对管道进行定期的检测、修复等工作。

目前用于管道检测的多为管道CCTV检测机器人，其多用轮式或履带式底盘，携带高清摄像头对管道进行检测。履带式独立驱动具有驱动能力强、摩擦力大等优点，在管道检测设备中得到越来越多的应用。由于履带多为橡胶或者聚氨酯等材料，在运行一段时间后，履带的相关尺寸会发生变化，需要定期对履带的张紧程度进行调节，为方便快捷的调节履带式独立驱动的张紧程度，因此本领域技术人员还应及时解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺点，提供一种移动机器人携带三自由度机械臂，实现末端执行机构的抬升、旋转、摆动三个方向的自由运动，能够满足管道检测机器人对管道的检测，同时该三自由度机械臂也可用于其他移动机器人进行作业，也可安装在固定位置，连接电源进行作业，且安装方便的一种履带式独立驱动张紧调节机构。

本发明是通过以下技术方案来实现：一种履带式独立驱动张紧调节机构，其特征在于，结构包括履带（1）；履带式独立驱动壳体（2）；从动履带轮（3）；从动履带轮移动铜衬套（4）；从动履带轮连接轴（5）；张紧调节机构（6）；张紧调节机构固定座（7）；张紧调节机构移动座（8）；张紧调节机构连接杆（9）；张紧弹簧（10）；螺母 （11）；张紧调节机构轴连接件（12）；张紧调节机构连接挡板（13）；张紧调节机构调节螺栓（14）；张紧调节机构固定螺栓（15）；张紧调节机构连接挡板固定螺栓（16）；

所述履带（1）安装在履带式独立驱动壳体（2）上，张紧调节机构（6）通过4颗张紧调节机构固定螺栓（15）固定在履带式独立驱动壳体（2）上，张紧调节机构连接挡板（13）通过6颗张紧调节机构连接挡板固定螺栓（16）固定在壳体（2）上，从动履带轮连接轴（5）穿过张紧调节机构轴连接件（12）上的方形孔，两者连接在一起。

当需要调节履带（1）的张紧程度时，通过调节张紧调节机构调节螺栓（14），进而带动张紧调节机构移动座（8）沿张紧调节机构固定座（7）滑轨移动，压缩张紧弹簧（10），进而带动张紧调节机构轴连接件（12）移动，带动从动履带轮连接轴（5）、从动履带移动铜衬套（4）、从动履带轮（3）沿壳体（2）上的滑轨槽进行前后移动，从动实现履带（1）的张紧调节。

所述张紧调节机构由张紧调节机构固定座（7）、张紧调节机构连接座（8）、张紧调节机构连接杆（9）、压缩张紧弹簧（10）、螺母（11）、张紧调节机构轴连接件（12）、张紧调节机构连接挡板（13）等组成；

张紧调节机构固定座（7）上设计有螺栓连接孔，通过张紧机构固定螺栓（15）将张紧调节机构（6）固定在壳体（2）上；张紧调节机构固定座（7）上设计有滑动凸台，与张紧调节机构移动座（8）相互配合，实现张紧调节机构移动座（8）在张紧调节机构固定座（7）上相对运动；张紧调节机构移动座（8）上设计有张紧调节机构连接杆（9）移动孔槽。