[发明专利]一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法

权利要求书

1.一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：目标物的巡检：场站第一次用无人机进行正测和倾斜测绘，在卫星地图的底图上构建场站详细图纸形成底图模型图；

S2：第二次用无人机搭载激光雷达设备进行激光点云扫描形成激光点云图；把扫描形成的激光点云图重叠到底图模型图上构成精细地图；

S3：在精细地图上将场站的每块目标物上都标注若干个地理坐标形成坐标图；

S4：巡检飞行时，无人机搭载摄像头在场站飞行巡视，把无人机飞行巡视完成后的巡检图在上述坐标图上进行重叠，有缺陷点的目标物的地理坐标在底图上被显现出来，实现精准定位缺陷目标物。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，所述无人机巡检的具体巡检流程还包括：

(1)巡检时，首先规划无人机航线；

(2)航线规划好后，制定飞行计划的情况，包括飞行区域大小、拍摄相片的张数、飞行的预计时间；

(3)最优航线规划飞行路线后，查看无人机的运行情况，进行人为修改或调整；

(4)通过设置无人机搭载的相机的拍摄参数，将真实路线与仿真路线进行对比，实时查看无人机飞行状态；

(5)无人机拍摄的视频和图像通过车载地面机库传到边缘计算节点进行监测和识别，发现缺陷后，无人机会收到机库命令，自动调整飞行姿态，云台角度，对目标物缺陷进行二次拍摄，机库进行二次缺陷识别，有效提升缺陷识别准确率；

(6)无人机达到航点后完成检测任务后，经过边缘计算节点的处理，将检测信息发回视频分析平台，实时形成检测报告。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，所述无人机巡检的巡检原则为：无人机开机前检查，起飞前确认功能以及周围环境正常，飞行过程实时监控，按规定进行巡检，包括正常巡视和特殊巡视；

所述正常巡检：分为快速巡视与精细巡视两种类型：

(1)快速巡视：主要巡视目标物基础情况；

(2)精细巡视：无人机利用可见光设备对目标物元件进行悬停检查作业，适用于在首次开展无人机巡视的场站、存在缺陷或异常的场站以及按照周期需要开展精细化巡视的场站；

所述特殊巡视：特殊巡视分为故障巡视与灾情查勘；

(1)故障巡视：故障巡视是目标物发生故障或缺陷后，根据需要派出无人机对可能发生故障或缺陷的场站区段和部位进行精细检查、查找作业；

(2)灾情查勘：当发生地震、泥石流、山火、严重覆冰的自然灾害后，根据需要派出无人机对受灾地区进行灾情调查拍摄和录像取证，搜集输变电设施受损及环境变化情况的作业。

4.根据权利要求3所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，所述快速巡视的拍摄要求：a、将无人机升至目标物15米以上，摄像头往下调整，拍摄光伏方阵图，至少拍摄可见光和红外各一张照片；b、拍摄完目标物照片后，原位调整摄像头角度，俯视拍目标物基础情况，至少拍摄可见光和红外各一张相片。

5.根据权利要求3所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，所述精细巡视的拍摄要求：针对目标物方阵：无人机需目标物缺陷附近障碍物最高点10m以上，至少选择2个不同方向进行拍摄，每个方向拍摄照片不低于三张。

6.根据权利要求1所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于，所述目标物可以但不限于是太阳能光伏板、风机、导线中的一种。

7.根据权利要求1所述的一种基于激光点云的利用无人机准确定位目标物的巡检方法，其特征在于：所述巡检方法还包括资料整理，具体为：无人机巡视产生的所有资料必须进行存储备份，以便进行资料查询和数据分析。