[发明专利]一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台

权利要求书

1.一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：包括安装在车架(5)和驱动系统之间的悬架系统，所述驱动系统包括四个安装在悬架系统下的轮毂电机带轮胎总成(8)，所述车架(5)上还安装有用于单独地控制四个所述轮毂电机带轮胎总成(8)转向的转向系统。

2.根据权利要求1所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述转向系统包括转向电机(1)、减速机(2)、联轴器(3)和轴承安装座(4)，所述轴承安装座(4)安装与所述车架(5)上，所述转向电机(1)连接在所述减速机(2)的输入端，所述减速机(2)的输出端连接有所述联轴器(3)，所述联轴器(3)与所述悬架系统连接，用于控制所述悬架系统相对于所述车架(5)可控的转动预定角度。

3.根据权利要求2所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述悬架系统包括叉臂总成(6)、至少一个减震器(7)和一个轴承(9)，所述叉臂总成(6)通过所述轴承(9)可转动的连接在所述轴承安装座(4)的内壁，且所述叉臂总成(6)的周转轴线垂直于所述车架(5)的平面，所述叉臂总成(6)的第一端连接在所述联轴器(3)上，所述叉臂总成(6)的第二端与所述减震器(7)连接，所述减震器(7)的第二端连接所述轮毂电机带轮胎总成(8)。

4.根据权利要求3所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述减震器(7)的数量是一个，所述减震器(7)的第一端连接在所述叉臂总成(6)上，所述减震器(7)的第二端连接在所述轮毂电机带轮胎总成(8)的一侧，所述轮毂电机带轮胎总成(8)的另一侧铰接有支撑杆，所述支撑杆的第二端连接在所述叉臂总成(6)上。

5.根据权利要求3所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述叉臂总成(6)的下方设有横向布置的连接臂(61)，所述减震器(7)包括平行布置的第一减震器(71)和第二减震器(72)，且所述第一减震器(71)和第二减震器(72)分别固定的连接在所述连接臂(61)的两端，所述第一减震器(71)和第二减震器(72)的第二端铰接在所述轮毂电机带轮胎总成(8)上转轴(81)的两侧，所述转轴(81)相对于所述第一减震器(71)或第二减震器(72)可在所述第一减震器(71)和第二减震器(72)所处的平面内转动。

6.根据权利要求4或5所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述减震器(7)上连接有调节筒(73)，所述减震器(7)的内部设有阻尼腔(701)，所述调节筒(73)中设有活塞(732)，所述活塞(732)的一侧形成与所述阻尼腔(701)连通的压缩腔(731)，所述活塞(732)的另一侧设有调节端(733)，所述调节端(733)与液压系统或电动推杆传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述减震器(7)的底部铰接有连接关节(82)，所述连接关节(82)连接在转轴(81)上，所述轮毂电机带轮胎总成(8)采用内转子无刷电机带光电编码器，所述轮毂电机带轮胎总成(8)内部增加一级或二级减速机构。

8.根据权利要求7所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述转向电机(1)采用伺服电机、步进电机、无刷电机或有刷电机；所述减速机(2)包括行星齿轮、蜗轮蜗杆、直齿轮减速机构中的一种或两种。

9.根据权利要求8所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述压缩腔(731)中设置压力传感器，所述液压系统或电动推杆与所述压力传感器信号连接。

10.根据权利要求9所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1、所述压力传感器检测所述压缩腔(731)中的压力大小或所述压缩腔(731)中的压力变化的速率或所述压缩腔(731)中的压力变化的幅度；

步骤S2、通过所述压力传感器的回馈数据调节前轮/后轮上所述减震器(7)的刚性和/或所述轮毂电机带轮胎总成(8)两侧的所述减震器(7)的刚性。