[发明专利]一种合金冶炼炉开炉机器人

权利要求书

1.一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述开炉机器人包括有车体、开眼模组、助燃助流模组、封堵模组、液压模组、采集模组和控制模组，

所述车体，用于装设所述封堵模组、开眼模组、助燃助流模组、控制箱、液压模组；

所述开眼模组，用于打开炉眼，实现炉内液态金属外流；

所述助燃助流模组，用于改变开眼后出现外流停止、不畅等现象；

所述封堵模组，用于实现对已打开的炉眼进行封堵，以保证后续的熔炼工作正常；

所述采集模组，用于多种类型数据的采集并准确的向所述控制模组传输和反馈采集到的数据；

所述液压模组，用于实现整个开炉机器人设备的全部动作驱动；

所述控制模组，用于对所述采集模组采集到的数据进行分析、判断以及控制所述液压模组的动作驱动；

其中，所述采集模组包括有电子尺、拉力传感器、动态扭矩传感器、绝对值编码器和工业相机，所述控制模组与所述电子尺、拉力传感器、动态扭矩传感器、绝对值编码器、工业相机连接。

2.根据权利要求1所述的一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述开眼模组包括第一液压马达、移动小车、凿岩机、第一支撑轨道、钻杆和钻头，所述移动小车设置在所述第一支撑轨道上，所述第一液压马达的输出端与移动小车连接；

所述凿岩机设置在所述移动小车上，所述凿岩机的输出端通过钻杆与钻头连接。

3.根据权利要求2所述的一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述助燃助流模组包括有第二液压马达、第三液压马达、供钎机构、一级支撑轨道、二级支撑轨道、一级小车和钎杆小车，

所述一级小车滑动设置在所述一级支撑轨道上，所述二级支撑轨道安设在一级小车上，所述第二液压马达的输出端与一级小车连接，所述第三液压马达的输出端与钎杆小车连接；

所述钎杆小车上设有钎杆，所述二级支撑轨道设有与所述钎杆对应的钎杆支撑件。

4.根据权利要求3所述的一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述助燃助流模组还包括氧管和摩擦送钎组件，所述摩擦送钎组件设置在所述二级支撑轨道上，所述氧管设置所述摩擦送钎组件。

5.根据权利要求4所述的一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述封堵模组包括推进油缸、第二支撑轨道、堵眼机和滑轨，所述推进油缸设置在所述第二支撑轨道内，所述滑轨滑动设置在所述第二支撑轨道上，所述推进油缸的输出端与所述第二支撑轨道的连接，所述堵眼机设置在所述滑轨上。

6.根据权利要求5所述的一种合金冶炼炉开炉机器人，其特征在于所述控制模组包括控制箱和远端上位机，所述控制箱设有主动芯片，所述主动芯片为ST32系列的芯片，所述主动芯片与远端上位机通过工业环网实现TCP/IP进行通讯；

所述主动芯片采用定时器短间隔触发，命令回复帧闭锁方式，避免延时导致的误动作。