[发明专利]一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法

权利要求书

1.一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，包括：

获取弱势交通参与者的运动状态信息，推算弱势交通参与者在预设时间后的位置信息；

获取本车的运动状态信息，推算本车在预设时间后的位置信息；

比对得出在预设时间后本车与弱势交通参与者的相对距离；

判断相对距离是否小于最小安全阈值，若是，则存在碰撞危险，若否，则不存在碰撞危险。

2.如权利要求1所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述获取弱势交通参与者的运动状态信息是通过RSU实时向周边车辆广播弱势交通参与者的动态信息而获得。

3.如权利要求2所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述动态信息包括行进方向、行进速度、行为状态及历史轨迹。

4.如权利要求2所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，接收到RSU广播的弱势交通参与者的动态信息后，每隔设定时间结合本车的运动信息、轨迹和弱势交通参与者的运动轨迹，推算出预设时间之后本车与弱势交通参与者的相对距离，从而判断是否存在碰撞风险。

5.如权利要求1所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述获取本车的运动状态信息是通过本车的V2X模块获取。

6.如权利要求1所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述本车的运动状态信息包括本车CAN总线信息及本车GNSS模块信息。

7.如权利要求6所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述本车CAN总线信息包括车身速度、刹车信息、挡位信息、方向盘角度、加速度信息、灯光信息及横摆角信息；

所述本车GNSS模块信息包括经纬度、高度及航向角。

8.如权利要求1所述的一种基于V2X的避让弱势交通参与者的预警方法，其特征在于，所述预设时间定义为dt；本车在笛卡儿坐标系的横坐标定义为x_hv；本车在笛卡儿坐标系纵坐标定义为y_hv；本车当前速度定义为v_hv；本车加速度定义为a_hv；dt时间后，本车的速度定义为v_hv；以地理北向为起点，偏东方向为正，定义(-180,180)，本车航向角为theta_hv；以左转为正，右转为负，本车行驶过程中，车头的横向偏转角度定义为w_hv；dt时间后本车的航向角定义为theta_hv，则dt时间后本车的位置为

x_hv+＝v_hv*dt*sin(theta_hv*RAD_PER_DEG)；

y_hv+＝v_hv*dt*cos(theta_hv*RAD_PER_DEG)；

v_hv+＝a_hv*dt；

theta_hv-＝w_hv*dt；

弱势交通参与者在笛卡儿坐标系的横坐标定义为x_rv；弱势交通参与者在笛卡儿坐标系纵坐标定义为y_rv；弱势交通参与者当前速度定义为v_rv；弱势交通参与者加速度定义为a_rv；dt时间后，弱势交通参与者的速度定义为v_rv；以地理北向为起点，偏东方向为正，定义(-180,180)，弱势交通参与者航向角为theta_rv；以左转为正，右转为负，弱势交通参与者行驶过程中，车头的横向偏转角度定义为w_rv；dt时间后弱势交通参与者的航向角定义为theta_rv，则dt时间后弱势交通参与者的位置为

x_rv+＝v_rv*dt*sin(theta_rv*RAD_PER_DEG)；

y_rv+＝v_rv*dt*cos(theta_rv*RAD_PER_DEG)；

v_rv+＝a_rv*dt；

theta_rv-＝w_rv*dt；

则dt时间后本车与弱势交通参与者的相对距离为

dis＝sqrt((x_hv-x_rv)*(x_hv-x_rv)+(y_hv-y_rv)*(y_hv-y_rv))。