[发明专利]一种车速控制方法、装置

权利要求书

1.一种车速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收输入的按键请求信号并对按键请求信号进行处理；

根据按键请求信号的处理结果进行请求控制状态的判断处理；

根据车辆整车状态进行车速控制条件的判断处理；

判断是否满足车速控制条件，若否，不进行车速控制；

若满足车速控制条件，根据车速控制条件和请求控制状态计算车速控制状态；

判断车速控制状态是否是车速控制无操作状态，若是，车速控制目标车速等于0，即不进行目标车速的控制；若否，根据车速控制状态和车速控制条件计算车速控制目标车速；

根据目标车速和实际车速的偏差进行PID调节计算车速控制请求扭矩；具体步骤包括：获取当前实际车速；根据计算的车速控制目标车速与获取的当前实际车速进行车速偏差的计算；选定PID参数对车速偏差的计算结果进行PID调节，并根据车速控制状态的判断结果计算车速控制请求扭矩；

根据车速控制请求扭矩的计算结果进行车速控制。

2.根据权利要求1所述的一种车速控制方法，其特征在于，接收输入的按键请求信号并对按键请求信号进行处理的步骤包括：

接收由硬线数字信号或CAN信号输入的按键请求信号，经过相应的状态确定时间的判断后将对应的请求状态置位，其中，按键请求包括设定请求、加速请求、减速请求、关闭车速控制请求。

3.根据权利要求2所述的一种车速控制方法，其特征在于，根据按键请求信号的处理结果进行请求控制状态的判断处理的步骤包括：

当没有车速控制请求或在设定时间内连续发生多次车速控制请求时，则请求控制状态为第一状态；

当停止供电或发生关闭车速控制请求时，则请求控制状态为第二状态；

当没有激活车速控制且发生车速控制加速请求并且按键触发时间短于第一阈值，则请求控制状态为第三状态；

当激活车速控制且发生车速控制减速请求并且按键触发时间短于第一阈值，则请求控制状态为第四状态；

当激活车速控制且发生车速控制减速请求并且按键触发时间长于第一阈值，则请求控制状态为第五状态；

当激活车速控制且发生车速控制加速请求并且按键触发时间短于第一阈值，则请求控制状态为第六状态；

当激活车速控制且发生车速控制加速请求并且按键触发时间长于第一阈值，则请求控制状态为第七状态。

4.根据权利要求3所述的一种车速控制方法，其特征在于，根据车辆整车状态进行车速控制条件的判断处理的步骤包括：

获取车辆状态信息；

根据获取的车辆状态信息以及请求控制状态进行车速控制条件的判断并将相应的车速控制条件状态位置位；

若车速控制条件有任何一个状态位置1，则表示发生禁止车速控制状态，否则，发生允许车速控制状态。

5.根据权利要求4所述的一种车速控制方法，其特征在于，进行车速控制状态的计算的步骤中，车速控制状态是根据请求控制状态和车速控制条件计算车速控制状态和车速控制请求状态，具体步骤包括：

当请求控制状态为第一状态或车速控制条件任何一个状态位置1时，车速控制状态为无操作状态且车速控制请求状态的状态位置0；

当请求控制状态为第二状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为关闭状态且车速控制请求状态的状态位置0；

当请求控制状态为第三状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为固定车速控制状态且车速控制请求状态的状态位置1；

当请求控制状态为第四状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为按固定步长减速控制状态且车速控制请求状态的状态位置1；

当请求控制状态为第五状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为减速控制状态且车速控制请求状态的状态位置1；

当请求控制状态为第六状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为按固定步长加速控制状态且车速控制请求状态的状态位置1；

当请求控制状态为第七状态或车速控制条件状态位置0时，车速控制状态为加速控制状态且车速控制请求状态的状态位置1。