[发明专利]一种基于海天线与视觉显著性融合的海面障碍物检测方法

权利要求书

1.一种基于海天线与视觉显著性融合的海面障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)检测图像中海天线位置，根据海天线位置提取图像中的海水区域图像；

(2)计算海水区域图像的空间显著性；

(3)计算海水区域图像的时域显著性；

(4)将海水区域图像的空间显著性和时域显著性进行融合，得到海水区域图像的视觉显著性图；

(5)采用固定阈值分割方法对视觉显著性图进行分割，提取视觉显著性图中的障碍物目标；

步骤(2)中所述空间显著性的计算方法为：

计算海水区域图像中任一像素I_k与海水区域图像全局像素在Lab颜色空间的空间颜色显著性值Sal_s1(I_k)；计算海水区域图像中任一像素I_k与海水区域图像全局像素在图像空间的空间距离显著性值Sal_s2(I_k)；将空间颜色显著性值Sal_s1(I_k)和空间距离显著性值Sal_s2(I_k)进行线性加权融合，得到海水区域图像的空间显著性Sal_s(I_k)；

所述空间显著性Sal_s(I_k)的计算方法具体步骤为：

(2a)计算海水区域图像中任一像素I_k与海水区域图像全局像素在Lab颜色空间的空间颜色显著性值Sal_s1(I_k)，Sal_s1(I_k)的计算公式如式(I)所示；

其中，I_i表示海水区域图像中除I_k之外的任意一个像素，I代表海水区域图像中所有像素的集合，D(I_k,I_i)为像素I_k和像素I_i在Lab颜色空间的欧式空间距离；由于具有相同颜色通道值的像素的空间颜色显著性值相同，因此，根据式(I)可以得到如式(II)所示的变形公式；

其中，c_l为像素I_k的颜色通道值，n为图像中不同像素颜色的总数；c_j为像素I_i的颜色通道值，f_j为海水区域图像中颜色通道值c_j出现的频率；

(2b)计算海水区域图像中任一像素I_k与海水区域图像全局像素在图像空间的空间距离显著性值Sal_s2(I_k)，Sal_s2 (I_k)的计算公式如式(III)所示；

其中，S(I_k,I_i)为像素I_k和像素I_i在图像空间的欧式空间距离；

(2c)将空间颜色显著性值Sal_s1(I_k)和空间距离显著性值Sal_s2(I_k)进行线性加权融合，得到海水区域图像的空间显著性Sal_s(I_k)，Sal_s(I_k)的计算公式如式(IV)所示：

Sal_s(I_k)＝Sal_s1(I_k)+α_tSal_s2(I_k) (IV)

其中，α_t为权重系数。