[发明专利]一种分拣机器人、分拣装置、系统及分拣方法

权利要求书

1.一种应用于立体仓库的分拣机器人，包括：

平衡臂，用以保持移动过程的平稳；

抓手模块，其连接在所述平衡臂末端，用于抓取货物；以及

运动驱动部，与所述平衡臂连接，用于驱动平衡臂的伸缩与移动及抓手模块的抓放货物;

其中所述平衡臂包括至少两个由第一关节连接的支臂；所述支臂至少包括由第二关节连接在一起的上臂与下臂，其中一个支臂的上臂与另一个支臂的下臂通过第一关节连接；

其中第一关节连接的两个支臂在收缩状态时并列相邻；其中第二关节活动连接在一起的上臂与下臂在收缩状态时相互嵌合在一起。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其中所述抓手模块包括：

抓手本体，其固定在平衡臂下臂末端；以及

抓手，活动连接在所述抓手本体上。

3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其中所述抓手模块还包括识别部，其与所述抓手本体连接在一起，用以识别待分拣的货物。

4.根据权利要求2所述的分拣机器人，其中所述抓手包括多个抓取部，每个抓取部与抓手本体单独活动连接，用以改变与货物接触部的整体形状、大小、位置中一者或多者。

5.根据权利要求4所述的分拣机器人，其中抓取部采用吸附式和/或机械式。

6.根据权利要求5所述的分拣机器人，其中所述机械式抓取部具有与货物提手配置的抓扣。

7.根据权利要求4所述的分拣机器人，其中抓手本体对应每个抓取部设有导轨，抓取部固定连接在导轨滑块上。

8.根据权利要求2所述的分拣机器人，其中所述抓手模块还包括减震压板，其活动连接在所述抓手本体上，用以在抓手抓取货物时，契合在抓手与货物之间的空间，用以抑制货物晃动。

9.根据权利要求3所述的分拣机器人，其中所述识别部为货物身份标签读写器。

10.根据权利要求9所述的分拣机器人，其中所述身份标签读写器为RFID读写器或二维码读写器。

11.根据权利要求3所述的分拣机器人，其中所述识别部为图像识别单元，通过采集货物图像识别货物。

12.根据权利要求11所述的分拣机器人，其中所述图像识别单元包括摄像头和图像识别子单元，所述摄像头采集货物或货物身份标签图像，所述图像识别子单元根据采集的图像识别货物。

13.根据权利要求1所述的分拣机器人，其中所述运动驱动部包括关节驱动器，用以控制平衡臂的展开与收回。

14.根据权利要求13所述的分拣机器人，其中所述关节驱动器包括：

驱动电机，用以提供驱动动力；以及

钢丝绳卷绕器及钢丝绳，所述钢丝绳从卷绕器伸出，经过导向轮固定在平衡臂末端，驱动电机的输出轴连接所述钢丝卷绕器，通过驱动电机控制钢丝卷绕器对钢丝绳的收放，从而控制平衡臂的展开与收回。

15.根据权利要求13所述的分拣机器人，其中所述运动驱动部还包括抓手驱动器，用于控制抓取部的抓放动作。

16.根据权利要求1所述的分拣机器人，其中还包括控制单元，分别与运动驱动部和抓手模块信号连接，根据接收到的分拣任务协同抓手模块和所述运动驱动部完成货物的分拣。

17.根据权利要求1所述的分拣机器人，其中货物容纳于子周转箱中。

18.根据权利要求16所述的分拣机器人，其中还包括通信单元，用于与上位机通信。