[发明专利]一种交通灯识别的方法和装置有效
申请号: | 202010809487.3 | 申请日: | 2020-08-12 |
公开(公告)号: | CN111967370B | 公开(公告)日: | 2021-12-07 |
发明(设计)人: | 李维维;张鹏越;刘兰个川 | 申请(专利权)人: | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06K9/62;G08G1/095 |
代理公司: | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人: | 吴文心 |
地址: | 510000 广东省广州市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 交通灯 识别 方法 装置 | ||
1.一种交通灯识别的方法,其特征在于,涉及多个摄像头,任意两个摄像头的视野存在覆盖关系,所述方法包括:
获取所述多个摄像头采集图像数据;其中,所述图像数据为针对车辆当前行车情况下的场景图像数据;
根据所述多个摄像头采集图像数据,确定目标摄像头;
采用所述目标摄像头进行交通灯识别;
其中,所述根据所述多个摄像头采集图像数据,确定目标摄像头,包括:
在第一摄像头采集的第一图像数据中,确定交通灯位置;
检测所述交通灯位置是否在第二摄像头的视野中,以判断所述交通灯位置是否与第二摄像头相匹配;其中,所述第一摄像头的视野覆盖所述第二摄像头的视野;
在判定所述交通灯位置与所述第二摄像头相匹配时,确定所述第二摄像头为目标摄像头。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
在判定所述交通灯位置与所述第二摄像头不相匹配时,确定所述第一摄像头为目标摄像头。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述检测所述交通灯位置是否在所述第二摄像头的视野中,以判断所述交通灯位置是否与第二摄像头相匹配,包括:
获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的相对位置关系;
根据所述相对位置关系,在所述第一图像数据中确定优先图像区域;
检测所述优先图像区域是否包含所述交通灯位置;
在检测到所述优先图像区域包含所述交通灯位置时,判定所述交通灯位置与第二摄像头相匹配;
在检测到所述优先图像区域未包含所述交通灯位置时,判定所述交通灯位置与第二摄像头不相匹配。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述在第一摄像头采集的第一图像数据中,确定交通灯位置之前,还包括:
判断第一摄像头采集的第一图像数据中是否检测到交通灯;
在判定所述第一摄像头采集的第一图像数据中检测到交通灯时,执行所述在第一摄像头采集的第一图像数据中,确定交通灯位置。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,还包括:
在判定所述第一摄像头采集的第一图像数据中未检测到交通灯时,判断第二摄像头是否为视野最小的摄像头;
在判定所述第二摄像头不为视野最小的摄像头时,将所述第二摄像头作为第一摄像头,并返回执行所述判断所述第一摄像头采集的第一图像数据中是否检测到交通灯;
在判定所述第二摄像头为视野最小的摄像头时,输出未检测到交通灯的提示信息。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述多个摄像头按照视野大小排序,所述第一摄像头和所述第二摄像头为排序相邻的摄像头。
7.一种交通灯识别的装置,其特征在于,涉及多个摄像头,任意两个摄像头的视野存在覆盖关系,所述装置包括:
图像数据获取模块,用于获取所述多个摄像头采集图像数据;其中,所述图像数据为针对车辆当前行车情况下的场景图像数据;
目标摄像头确定模块,用于根据所述多个摄像头采集图像数据,确定目标摄像头;
交通灯识别模块,用于采用所述目标摄像头进行交通灯识别;
其中,所述目标摄像头确定模块包括:
交通灯位置确定子模块,用于在第一摄像头采集的第一图像数据中,确定交通灯位置;
判断子模块,用于检测所述交通灯位置是否在第二摄像头的视野中,以判断所述交通灯位置是否与第二摄像头相匹配;其中,所述第一摄像头的视野覆盖所述第二摄像头的视野;
目标摄像头确定子模块,用于在判定所述交通灯位置与所述第二摄像头相匹配时,确定所述第二摄像头为目标摄像头。
8.一种车辆,其特征在于,包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的交通灯识别的方法。
9.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的交通灯识别的方法。
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