[发明专利]一种用于软体机器人的多态轻质换向阀

说明书

本发明公开了一种用于软体机器人的多态轻质换向阀，包括外壳和换向盘，外壳的顶端设置有轮盘，轮盘的底面的固设有与换向盘转动配合的中轴，中轴上套设有轻质弹簧，外壳内固设有上挡板和下挡板；还包括若干个导向筋，导向筋的底端与通孔的内壁固连，相邻的两个导向筋之间形成有导向槽，外壳的底部设置有弹性气腔，外壳内还设置有位于弹性气腔上方的顶推板，顶推板的顶面设置有连接柱，连接柱上设置有若干个下齿柱，换向盘的底端固设有若干个上齿柱，换向盘的底端设置有压块，换向盘转动时能够利用压块挤压设置在外壳内的硅胶管。本发明能够对来自同一气源的气体的流通方向的改变，供给不同的软体执行器，以简化气动管路。

技术领域

本发明涉及换向阀技术领域，特别是涉及一种用于软体机器人的多态轻质换向阀。

背景技术

在时代与科技不断进步的今天，由刚性金属构件制作的传统机器人面对需要的柔性技术的场合越来越乏力，而软体机器人拥有柔性高的特点，可以在一些狭窄的工作环境发挥独特的优势。气动软体机器人的基本组成单元是气动软体执行器，相同类型或不同类型的气动软体执行器之间进行组合可以设计出多自由度不同功能的气动软体机器人，从而完成各种复杂的任务。软体机器人控制阀是机器人的重要组成部分，其性能的优劣会很大程度上影响到软机器人的性能。现阶段对于软机器人所涉及到的控制阀，都比较依赖各种电子元件与硬质器件。

通常情况下，一个气动软体执行器需要一段与之相对应的气路进行控制，软体机器人功能越多，结构就越复杂，所需要的执行器数目就越多，从而需要的气路就会越多，这就会导致不同气路管道之间相互纠缠，从而导致故障产生。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于软体机器人的多态轻质换向阀，以解决上述现有技术存在的问题，实现对来自同一气源的气体的流通方向的改变，供给不同的软体执行器，以简化气动管路。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种用于软体机器人的多态轻质换向阀，包括外壳和换向盘，所述外壳的顶端设置有轮盘，所述轮盘的底面的固设有与所述换向盘转动配合的中轴，所述中轴上套设有顶端抵在所述轮盘上、底端抵在所述换向盘上的轻质弹簧，所述外壳内由上至下间隔固设有上挡板和中心设置有通孔的下挡板，所述上挡板位于所述换向盘下方；还包括若干个沿所述通孔的周向均匀间隔排列的、竖直的导向筋，所述导向筋的底端与所述通孔的内壁固连，相邻的两个所述导向筋之间形成有导向槽，所述外壳的底部设置有弹性气腔，所述外壳内还设置有位于所述弹性气腔上方的顶推板，所述顶推板的顶面设置有连接柱，所述连接柱上设置有若干个沿所述通孔周向均匀间隔排列的下齿柱，所述换向盘的底端固设有若干个沿所述通孔周向均匀间隔排列的上齿柱，任一所述下齿柱和任一所述上齿柱均能够插入任一所述导向槽中，所述下齿柱的顶端、所述导向筋的顶端和所述上齿柱的顶端设置有倾斜方向和斜度相同的斜面，所述换向盘的底端设置有压块，所述换向盘转动时能够利用所述压块挤压设置在所述外壳内的硅胶管。

优选的，所述上挡板上设置有若干个第一硅胶管孔，所述外壳的侧壁上设置有第二硅胶管孔和第三硅胶管孔，所述第二硅胶管孔位于所述上挡板和所述下挡板之间，所述第三硅胶管孔位于所述上挡板和所述换向盘之间，硅胶管由所述第二硅胶管孔穿入，穿过若干个所述第一硅胶管孔，并由所述第三硅胶管控穿出。

优选的，所述下齿柱、所述上齿柱及所述导向槽的数量相同。

优选的，所述弹性气腔与所述外壳底端的气体通道相通。

优选的，所述压块呈半球形。

优选的，所述外壳、所述轮盘、所述换向盘、所述上挡板、所述下挡板、所述上齿柱、所述下齿柱、所述导向筋、所述连接柱、所述顶推板均采用轻质3D打印材料。

优选的，所述轮盘与所述外壳螺纹连接，所述轮盘的顶面设置有旋钮。

优选的，在所述上挡板的顶面预设有硅胶管轨道。