[发明专利]一种基于特征值分解的静基座自对准方法在审
| 申请号： | 202010810168.4 | 申请日： | 2020-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN112013872A | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 张亚;高伟;李敬春;刘超;于飞;王国臣 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征值 分解 基座 对准 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于特征值分解的静基座自对准方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：通过利用自身加速度计和陀螺测量信息完成对地球自转角速度矢量的估计，用单位四元数来表征姿态及坐标变换，需要同时对地球自转角速度和重力加速度矢量进行归一化处理；
步骤二：利用多量测矢量构建最小二乘意义下的目标函数以抑制器件噪声干扰；
步骤三：利用特征值分解方法求解姿态四元数。
2.根据权利要求1所述的一种基于特征值分解的静基座自对准方法，其特征在于，地球自转角速度矢量的估计模型如下：
地球自转角速度矢量在导航坐标系下y轴和z轴的投影分量。
导航坐标系下地球自转角速度矢量
3.根据权利要求1所述的一种基于特征值分解的静基座自对准方法，其特征在于，利用多量测矢量构建最小二乘意义下的目标函数为：
式中a(k)为测量权重系数，b(k)、r(k)分别表示同一组矢量的测量值和理论值，A表示坐标系变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的一种基于特征值分解的静基座自对准方法，其特征在于，利用特征值分解求解如下目标函数：
记那么目标函数整理得到
满足约束
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