[发明专利]分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法

权利要求书

1.一种分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法，其特征在于，包括：

初始化系统参数，并接收视场内的量测数据，同时对每个传感器进行视场互补，包括：

对系统参数和算法联合处理周期进行初始化，并利用多个传感器接收视场内的量测数据后，依次利用所有所述传感器的视场进行互补，并在互补量测中增加随机噪声；

对每个所述传感器进行多伯努利滤波，得到多伯努利后验信息；

通过泛洪通信进行信息共享后，对所述后验信息进行多伯努利关联，并根据马氏距离划分子集；

对划分出的每个所述子集中的所述后验信息进行算数平均融合，并对融合后的目标估计状态进行提取，包括：

对关联后的每个所述子集中的伯努利后验信息进行算术平均融合，并对指定概率下的多个所述子集进行目标估计状态的提取，直至所述算法联合处理周期大于周期阈值。

2.如权利要求1所述的分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法，其特征在于，通过泛洪通信进行信息共享后，对所述后验信息进行多伯努利关联，并根据马氏距离划分子集，包括：

基于泛洪通信将相邻两个所述传感器的所述多伯努利后验信息进行信息共享，并将每个所述传感器信息共享后的多伯努利后验信息进行多伯努利关联，同时计算出两个伯努利分量之间的马氏距离。

3.如权利要求2所述的分布式视场互补多伯努利关联算术平均融合跟踪方法，其特征在于，通过泛洪通信进行信息共享后，对所述后验信息进行多伯努利关联，并根据马氏距离划分子集，还包括：

将计算出的所述马氏距离与设定距离阈值进行比较，若所述马氏距离小于所述距离阈值，则将对应的两个所述伯努利分量划分为一个子集，得到多个不同子集。