[发明专利]一种基于视觉引导的导热棉自动贴附装置及其贴附方法

权利要求书

1.一种基于视觉引导的导热棉自动贴附装置，包括机架与控制器，其特征在于，所述机架上形成有工件装载区域(1)与导热棉供给区域，所述工件装载区域(1)与导热棉供给区域处分别装载有待贴附的工件(3)与导热棉供给机构(6)，所述机架上设有位于所述导热棉供给机构(6)旁侧的机械手(5)，所述工件装载区域(1)的旁侧设有与待贴附的工件(3)相对的第一CCD(2)，所述机械手(5)上安装有第二CCD(4)及负压吸盘，所述导热棉供给机构(6)的旁侧设有第三CCD(7)，所述第一CCD(2)、第二CCD(4)、第三CCD(7)、机械手(5)及导热棉供给机构(6)均与所述控制器通讯连接；其中，

所述导热棉供给机构(6)用以周期性地剥离出单次贴附所需的导热棉；

所述第一CCD(2)与所述第三CCD(7)位置固定；所述第二CCD(4)位于所述机械手(5)头部并与所述机械手(5)一同运动，以在运动过程中对导热棉供给区域进行多次拍摄后完成相机的标定；

所述工件装载区域(1)与导热棉供给区域以及第三CCD(7)处均设有光源，以便于图像的采集；其中，所述导热棉供给区域的四角处均装有所述光源，所述第二CCD(4)根据像素亮点的排列、明亮以及颜色信息以确定相机坐标系和大地坐标系之间的关系；

所述机械手(5)为六轴机械手，其末端形成有阵列式弹性负压吸盘，以便于将导热棉吸取送至粘贴区域。

2.一种利用权利要求1所述的基于视觉引导的导热棉自动贴附装置贴附导热棉的导热棉贴附方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，导热棉供给机构(6)周期性地剥离出单次贴附所需的导热棉；

步骤S2，传送带将待贴附的工件(3)周期性的传送至工件装载区域(1)，随后将待贴附的工件(3)装载于工件装载区域(1)处以进行一次定位，第一CCD(2)对工件装载区域(1)上装载的工件(3)通过拍照进行二次定位，以判断工件(3)是否装载到位；

步骤S3，对机械手(5)上的第二CCD(4)进行大地坐标系和相机坐标系的标定，确定图像坐标系和世界坐标系的转换关系；

步骤S4，对机械手(5)进行手眼标定，确定机械手坐标系和图像坐标系的转换关系，即可计算出机械手坐标系和世界坐标系的转换矩阵；

步骤S5，机械手(5)带动第二CCD(4)运动至导热棉供给机构(6)上剥离出的导热棉的正上方，第二CCD(4)开始对导热棉进行拍照识别定位；

步骤S6，机械手(5)上的负压吸盘从导热棉的顶部吸取导热棉后将导热棉移动至第三CCD(7)的正上方，使得第三CCD(7)能从导热棉的底部对导热棉的粘贴面进行缺陷检测，若检测后判断为不合格，则机械手(5)将该导热棉丢弃至废料箱，若检测后判断为合格，机械手(5)将导热棉转移至工件装载区域(1)以将导热棉贴附至工件(3)的指定位置处。

3.如权利要求2所述的基于视觉引导的导热棉自动贴附装置的导热棉贴附方法，其特征在于，导热棉供给机构(6)中设有LED标定灯，在步骤S3中，第二CCD(4)从LED标定灯的正上方多次拍摄该LED标定灯，根据像素亮点的排列、明亮以及颜色信息转换为数字信息，再将数字信息进行矩阵变换，即可确定相机坐标系和大地坐标系之间的关系。