[发明专利]一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法

权利要求书

1.一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法，所述路侧设备包括线束至少达到200的高线束激光雷达设备、与高线束激光雷达设备相连的边缘计算机、与边缘计算机相连的广播通信设备，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1、路侧设备对目标区域内的物体进行探测，探测到的每个物体对应一个点位，则得到目标区域内与所有物体相对应的所有点位，每个点位的点位信息至少包括物体大小及中心点坐标，第i个点位的中心点坐标定义为(x_i,y_i,z_i)；

步骤2、利用目标区域的电子地图，从步骤1得到的所有点位中筛选出仅位于道路上的点位，组成目标区域的道路点位集；

步骤3、将步骤2获得的道路点位集作为广播信息向目标区域内的所有机动车辆广播；

步骤4、机动车辆上的车载设备包括用于接收广播信息的通信设备、用于对机动车辆的当前位置进行定位的定位设备以及运算设备，运算设备通过通信设备获得广播信息，同时，运算设备通过定位设备获得机动车辆当前所处位置的定位信息；

步骤5、机动车辆的运算设备依据点位信息中的物体大小，剔除道路点位集中物体大小不大于体积阈值V的所有点位后所有剩余的点位组成道路车辆点位集，其中，体积阈值V通过统计机动车辆所对应的物体大小的统计值所确定；

步骤6、机动车辆的运算设备获取当前机动车辆的高度H，并获取道路车辆点位集中所有点位的点位信息中中心点坐标的Z轴坐标，若Z轴坐标与高度H相匹配，则将Z轴坐标所对应的点位作为候选点位，所有候选点位构成候选点位集；设道路车辆点位集中第j个点位的Z轴坐标为z_j，若|H-2×z_j|≤h，则第j个点位为候选点位，式中，h为预先确定的高度差阈值；

步骤7、将候选点位集中每个候选点位的中心点坐标与步骤4获得的定位信息进行匹配，则匹配得到的候选点位为当前机动车辆在道路点位集中所对应的点位，从而实现当前机动车辆的自我车辆定位；

进行候选点位集中第k个候选点位的匹配时，获得第k个候选点位中心点的X轴坐标及Y轴坐标，将中心点的X轴坐标及Y轴坐标及步骤4获得的定位信息获得的定位信息转换至同一平面坐标系下，计算转换后的中心点的X轴坐标及Y 轴坐标所对应的坐标点与定位信息所对应的坐标点之间的距离，从计算得到的所有距离中选择最小值所对应的候选点位作为所述匹配得到的候选点位；

步骤8、依据道路点位集中通过步骤7匹配得到的点位的中心点坐标与步骤4中定位信息的对应关系，当前机动车辆的运算设备利用空间坐标转换方法将步骤4中接收到的广播信息的道路点位集所处的路侧设备坐标系转换至当前机动车辆所处坐标系，从而实现对道路点位集中所有点位所对应的物体的定位；

步骤9、当前机动车辆的运算设备利用步骤8得到的定位信息对当前机动车辆的行驶路线进行规划并制定当前机动车辆的车辆控制策略，实现无人驾驶。

2.如权利要求1所述的一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法，其特征在于，所述广播通信设备每秒向外广播N次广播信息，N≥5。

3.如权利要求1所述的一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法，其特征在于，所述定位设备为GPS定位终端或者北斗定位终端。

4.如权利要求3所述的一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法，其特征在于，若所述定位设备为GPS定位终端，则在GPS信号较弱的区域，GPS定位终端通过辅助GPS定位基站实现机动车辆当前位置的精确定位；若所述定位设备为北斗定位终端，则在北斗信号较弱的区域，北斗定位终端通过辅助北斗定位基站实现机动车辆当前位置的精确定位。

5.如权利要求1所述的一种利用路侧设备广播通信指导无人驾驶的方法，其特征在于，步骤5中，所述物体大小的统计值为预先采样得到的机动车辆所对应的物体大小的均值。