[发明专利]视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明适用于机器人处理领域，提供了一种视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质，视觉导航机器人的控制方法包括步骤：获取当前环境的光照强度；当光照强度小于预设阈值时，获取定位模块对应的定位误差；根据定位误差确定视觉导航机器人距离边界线的安全距离；获取视觉导航机器人的位置信息；当视觉导航机器人与边界线的距离小于或等于安全距离时，控制视觉导航机器人改变移动方向，以使视觉导航机器人与边界线的距离大于安全距离。本发明视觉导航机器人能够自动的远离危险区域，并且不受环境的光线影响，提高视觉导航机器人的安全性能。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种视觉导航机器人的控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

视觉导航机器人是通过摄像头来摄取周围环境的图像，然后根据摄取的图像进行计算和分析，以使视觉导航机器人按照期望的路径进行运动，从而避免视觉导航机器人进入危险区域。在现有技术中，视觉导航机器人在光线较弱的环境下(例如阴天、夜间)工作时，视觉导航机器人通过开启自身的照明系统等方式补光，以增加光线强度，便于摄像头能够清楚的摄取周围环境的图像。

然而，在视觉机器人采用自身照明系统进行补光时，照明系统通常与摄像头处于同一侧且为单向光源，采集的图像与自然光照下采集的图像存在较大的差异，并且远处的环境图像无法看清，从而降低了视觉导航机器人环境识别的准确性，无法准确控制视觉导航机器人远离危险区域，为视觉导航机器人提供安全保障。

发明内容

本发明实施例提供一种视觉导航机器人的控制方法，旨在解决现有的视觉导航机器人在较弱光照的环境下工作时，存在对周围环境识别不准以导致视觉导航机器人容易进入危险区域的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种视觉导航机器人的控制方法，所述视觉导航机器人包括定位模块，所述视觉导航机器人的控制方法包括：

获取当前环境的光照强度；

当所述光照强度小于预设阈值时，获取所述定位模块对应的定位误差；

根据所述定位误差确定所述视觉导航机器人距离边界线的安全距离；

获取所述视觉导航机器人的位置信息；

当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。

更进一步地，所述获取所述定位模块对应的定位误差的步骤包括：

获取所述定位模块的类型；

根据所述定位模块的类型获取所述定位误差。

更进一步地，所述视觉导航机器人的控制方法还包括：

获取所述视觉导航机器人的工作区域地图中的边界线以及所述边界线的边界类型，其中，所述边界类型包括安全边界和危险边界；

所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离的步骤之前，还包括：

当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，获取所述边界线的边界类型；

所述边界线的边界类型为危险边界时，执行所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离。

更进一步地，所述控制所述视觉导航机器人改变移动方向，以使所述视觉导航机器人与所述边界线的距离大于所述安全距离的步骤之前，还包括：

当所述视觉导航机器人与所述边界线的距离小于或等于所述安全距离时，获取所述视觉导航机器人的移动方向；