[发明专利]一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法

权利要求书

1.一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：在起重机器人的吊臂上安置有一个辅助支撑机构；所述稳定调节机构，包括车轮A1；起重液压油缸A2；伸缩电动缸（3）；双联万向节（4）；起重液压油缸B5；车轮B6；导轨（7）；其中：车轮A1与车轮B6在导轨（7）上运动来调节稳定调节机构的空间状态以满足起重机器人不同工作模式的需要；车轮A1与车轮B6的上端分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的缸体铰接，并承载液压油缸的支撑力；双联万向节（4）上端连接在吊臂上，下端两侧分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的推杆铰接；伸缩电动缸（3）的推杆与起重液压油缸A2的缸体铰接，伸缩电动缸（3）的缸体与起重液压油缸B5的缸体铰接；该辅助支撑机构在起重机器人起吊和放置运动时，辅助支撑机构的伸缩电动缸和液压油缸锁死，辅助支撑机构给吊臂提供支撑力，起到稳定作用；在起重机器人回转时，伸缩电动缸的减速器解锁，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩；吊臂回转至指定位置时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变；在起重机器人变幅运动时，伸缩电动缸的减速器解锁，2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动；吊臂升降到指定高度时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

2.根据权利要求1所述的一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：在起重机器人的地基上设有导轨（7）；所述导轨（7）为圆弧或闭环；所述闭环，为椭圆环或圆环；在起重机器人上设有车轮、起重液压油缸和万向节；其中：车轮与导轨配合并在上运动；车轮的上端与起重液压油缸的缸体铰接；所述的万向节上端与起重机吊臂连接，下端与起重液压油缸的推杆铰接，以传递起重机和稳定调节机构之间的力和运动。

3.根据权利要求2所述的一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：导轨（7）为2个，依次称为内侧轨和外侧轨；在内侧轨和外侧轨上均设有一个车轮；每个车轮上均设有一个起重液压油缸；每个起重液压油缸的推杆经万向节与起重机吊臂连接。

4.根据权利要求2所述的一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：导轨（7）为1个；在导轨（7）上设有2个车轮；每个车轮上均设有一个起重液压油缸。

5.根据权利要求2或4所述的一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：设有车轮2个，起重液压油缸1对，万向节各1个；每个车轮均与导轨配合并在上运动；在每个车轮的上端均与一个起重液压油缸的缸体铰接；起重液压油缸的推杆均与双联万向节上端下端铰接，双联万向节上端与起重机吊臂连接，以传递起重机和本稳定调节机构之间的力和运动。

6.根据权利要求2所述的一种适用于柔索并联起重机器人的稳定调节机构，其特征在于：车轮由导向轮、滑块、油缸支撑、固定螺栓和止推轴承组成；导向轮轮轴固定在滑块上，其外沿与圆弧导轨相切接触，用于引导车轮的运动方向；滑块和油缸支撑通过固定螺栓和止推轴承铰接，油缸支撑的上端与起重液压油缸的缸体铰接。