[发明专利]虚拟边界作业方法、系统、移动终端及存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种虚拟边界作业方法、系统、移动终端及存储介质，该方法包括：获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；根据预设定位方式获取对应的定位误差；根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。本发明无需预埋边界线，通过针对所述虚拟边界区域的确定和作业，有效的降低了割草机器人由于定位误差导致的漏割、误割以及边界处割的参差不齐的现象，进而保障了割草机器人的作业效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种虚拟边界作业方法、系统、移动终端及存储介质。

背景技术

近些年来，随着城市绿化面积和家庭庭院草地的大幅度增加，割草机的市场正逐渐变大，尤其在欧美发达国家，草坪的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭草坪都需要大量的割草机对草坪进行维护修剪。

目前市场上割草机种类很多，按其操作方式可以分为智能式割草机和非智能式割草机，传统的非智能式割草机主要分为手推式和坐骑式；智能割草机，即割草机器人，为将机器人技术应用到割草机领域的一种产品，能够自主工作。传统非智能割草机作业时费时、费力，同时还产生很大的噪声污染，而割草机器人能自主进行割草作业，从而很好地替代人工修剪。随着市场发展，割草机器人必将逐渐取代传统非智能割草机。

现有的割草机器人执行割草任务过程中，需要提前预埋边界线，并通过在割草机器人上设置磁感应线圈，以通过线圈感应的方式判定割草机器人是否到达边界，少数割草机器人不需要埋设边界线，通过定位装置及教导模式建立虚拟的工作区域虚拟边界线，但是由于定位误差，在虚拟边界线处容易产生漏割，导致边界处割草效果比较差，影响美观。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种虚拟边界作业方法，旨在解决现有的割草机器人在无预埋边界线的待作业区域执行作业时作业效果差的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种虚拟边界作业方法，所述方法包括：

获取待作业地图数据，所述待作业地图数据包括第一虚拟边界信息；

根据预设定位方式获取对应的定位误差；

根据所述第一虚拟边界信息及所述定位误差确定虚拟边界区域，并根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业。

更进一步的，所述方法还包括：

根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；

当所述虚拟边界区域作业完成后，根据所述定位误差确定第二虚拟边界信息，以生成剩余待作业区域。

更进一步的，所述第一虚拟边界信息包括第一虚拟边界，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，包括：

根据所述第一虚拟边界信息，按照与所述第一虚拟边界平行的方向在所述虚拟边界区域内进行往返作业。

更进一步的，根据所述定位误差确定虚拟边界区域，包括：

根据所述定位误差确定所述虚拟边界区域的作业宽度；

根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域。

更进一步的，所述根据预设作业路径在所述虚拟边界区域内进行作业，之前还包括：

获取预设的基站所处位置，并返回到预设的基站所处位置进行校准。

更进一步的，所述根据所述作业宽度以及所述第一虚拟边界信息确定所述虚拟边界区域，包括：

根据预设的基站获取基准位置信息；

根据所述基准位置信息以及所述第一虚拟边界确定所述虚拟边界区域的位置；