[发明专利]一种车道线识别的方法、装置、可读存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种车道线识别的方法，其特征在于，该方法包括：

在目标图像中获取至少一个车道线区域，其中，所述车道线区域包括车道线以及车道线左右两侧设定范围内的背景区域；

确定每个所述车道线区域内的全部像素点；

按照设定算法对所述全部像素点按照颜色进行聚类，确定至少两簇聚类数据；

确定所述至少两簇聚类数据的中心点与至少三个标定像素单点的欧几里得距离，其中所述至少三个标定像素单点的位置为根据相机型号预先设定的位置值；

根据所述欧几里得距离确定所述至少两簇聚类数据的颜色类型；

根据所述颜色类型确定每簇聚类数据的标签；

根据所述每簇聚类数据的标签对所述车道线区域进行二值化处理，确定所述车道线区域内车道线的类型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所述车道线区域内的全部像素点生成RGB色彩空间数据库，其中，所述RGB色彩空间数据库包括每个像素点对应的RGB数值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照设定算法对所述全部像素点按照颜色进行聚类，确定至少两簇聚类数据，具体包括：

根据所述RGB色彩空间构建三维坐标系；

将所述RGB色彩空间数据库中的数据在所述三维坐标系下进行聚类；

确定至少两簇聚类数据。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定像素单点包括灰色基值像素单点、白色基值像素单点、以及黄色基值像素点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述欧几里得距离确定所述至少两簇聚类数据的颜色类型，具体包括：

确定每簇聚类数据的中心点与所述至少三个标定像素单点的欧几里得距离中的最小值；

将所述最小值对应的标定像素单点的颜色类型确定为所述每簇聚类数据的颜色类型。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所述至少两簇聚类数据的颜色类型确定所述车道线区域包括的车道线的颜色类型。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述颜色类型确定每簇聚类数据的标签，具体包括：

将第一类所述颜色类型对应的像素点的标签设置为第一类标签，其中，所述第一类所述颜色类型为黄色或白色；

将第二类所述颜色类型对应的像素点的标签设置为第二类标签，其中，所述第二类所述颜色类型为灰色。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述每簇聚类数据的标签对所述车道线区域进行二值化处理，确定所述车道线区域内车道线的类型，具体包括：

响应于任一行像素点中有至少一个像素点的标签为第一类标签，则将所述任一行中的全部像素点设置为第一数值，其中，所述第一类标签对应第一数值，所述第二类标签对应第二数值；

根据所述车道线区域内在垂直于所述任一行方向上所述第一数值的像素点的有效占比，确定所述车道线区域内车道线的类型。

9.一种车道线识别的装置，其特征在于，该装置包括：

获取单元，用于在目标图像中获取至少一个车道线区域，其中，所述车道线区域包括车道线以及车道线左右两侧设定范围内的背景区域；

确定单元，用于确定每个所述车道线区域内的全部像素点；

聚类单元，用于按照设定算法对所述全部像素点按照颜色进行聚类，确定至少两簇聚类数据；

处理单元，用于确定所述至少两簇聚类数据的中心点与至少三个标定像素单点的欧几里得距离，其中所述至少三个标定像素单点的位置为根据相机型号预先设定的位置值；

所述处理单元还用于，根据所述欧几里得距离确定所述至少两簇聚类数据的颜色类型；

所述处理单元还用于，根据所述颜色类型确定每簇聚类数据的标签；

所述处理单元还用于，根据所述每簇聚类数据的标签对所述车道线区域进行二值化处理，确定所述车道线区域内车道线的类型。