[发明专利]一种用于焊缝检测的越障式爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于焊缝检测的越障式爬壁机器人，其特征在于：包括车架(1)、设在车架上的驱动组件(2)、与驱动组件连接的辅助越障机构(3)、焊缝检测机构(4)；所述驱动组件包括驱动电机(21)、与电机相连的传动机构(22)、磁体模块(23)。

机器人通过磁体模块吸附在壁面上，驱动电机电机控制传动机构转动，传动机构转动从而带动磁体模块向前运动；磁体模块遇到焊缝等凸起障碍时，辅助越障机构帮助通过障碍，再由焊缝检测机构完成检测工作。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：传动机构包括电机连接板(2201)、左轴承座(2202)，右轴承座(2203)、轴承座连接板(2204)、驱动轴(2205)、电机侧同步带轮(2206)、驱动轴侧同步带轮(2207)和同步带(2208)；电机连接板与电机连接，用于固定电机；左轴承座与右轴承座分别设在轴承连接板两侧，轴承连接板与电机连接板固定连接；驱动轴与左、右轴承座连接；电机侧同步带轮与驱动轴侧同步带轮分别与电机和驱动轴连接，并通过同步带传输动力。驱动轴通过平键的形式将动力传递给磁体模块。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：辅助越障组件包括与车架连接的滑动组件(31)、与传动组件连接的连杆组件(32)、分别与滑动组件和连杆组件连接的弹簧组件(33)。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：所述滑动组件(31)包括直线滑轨(3101)、设在直线滑轨上的左滑块(3102)和右滑块(3103)、固定连接在直线滑轨的左限位螺钉(3104)和右限位螺钉(3105)、分别与左、右滑块连接的左连杆连接件(3106)和右连杆连接件(3107)；左，右滑块分别可以沿滑轨方向自由运动，左限位螺钉限制左滑块的左极限位置，右限位螺钉限制右滑块的右极限位置；左右连杆连接件用于连接连杆组件。

5.根据权利要求1或3所述的爬壁机器人，其特征在与：所述连杆组件(32)包括左一连杆(3201)，左二连杆(3202)，右一连杆(3203)，右二连杆(3204)和中间连杆(3205)。左一、左二连杆分别与左连杆连接件旋转连接，右一、右二连杆连接件分别与右连杆连接件旋转连接。中间连杆与左一、左二、右一和右二连杆旋转连接，并与驱动系统固定连接，是辅助越障机构对驱动系统的提升作用件。

6.根据权利要求3或4或5所述的爬壁机器人，其特征在于：弹簧组件(33)包括左拉伸弹簧(3301)、右拉伸弹簧(3302)、左一弹簧连接螺栓(3303)、左二弹簧连接螺栓(3304)，右一弹簧连接螺栓(3305)，右二弹簧连接螺栓(3306)；左一弹簧连接螺栓固定连接在左一连杆上，左二连接螺栓固定在左连杆连接件上，右一弹簧连接螺栓固定连接在右一连杆上，右二弹簧连接螺栓在右连杆连接件上，左拉伸弹簧与左一、左二连接螺栓连接，右拉伸弹簧与右一右二连接螺栓连接。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的爬壁机器人，其特征在于：机器人共设四组驱动组件和与驱动组件相连的辅助越障机构，成十字形分布。

8.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：所述焊缝检测机构(4)包括焊缝检测连接板(401)、关节电机(402)、缓冲弹簧组件(403)、导磁连接板(404)、左圆柱磁铁(405)、右圆柱磁铁(406)、左限位轮(407)、右限位轮(408)；焊缝检测连接板固定连接在车架上，关节电机与焊缝检测连接板固定连接，缓冲弹簧组件与关节电机固定连接，导磁连接板与缓冲弹簧组件滑动连接，左、右圆柱磁铁分别固定连接在导磁连接板上，左、右限位轮分别固定连接在导磁连接板上。在机器人前端共设立两组焊缝检测机构。

9.根据权利要求8所述的爬壁机器人，其特征在于：车架(1)上设有磁悬液喷头(5)、电控盒(6)。