[发明专利]确定相机标定参数的方法、装置、处理器和图像采集系统

权利要求书

1.一种确定相机标定参数的方法，其特征在于，包括：

获取相机拍摄到的目标图像；

从所述目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，所述目标特征点处于预定区域且多个所述目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，所述预定区域基于所述目标图像的图像中心区域确定；

依据所述多个目标特征点的坐标信息确定所述相机标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取相机拍摄到的目标图像之前，所述方法还包括：

选取标定板，其中，所述标定板设置在与所述相机之间的距离为预设距离的预定位置；

对设置在所述预定位置的所述标定板进行位姿变换，其中，所述位姿变换包括平移或旋转；

控制所述相机采集所述标定板的初始图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取相机拍摄到的目标图像之前，所述方法还包括：

对所述初始图像进行图像预处理，得到经所述图像预处理后的所述初始图像的图像边缘信息，其中，所述图像预处理包括：图像灰度化转换处理、去噪处理、锐化增强处理、提取轮廓处理；

依据图像边缘信息对所述初始图像进行特征提取处理，其中，所述特征提取处理包括：圆度提取处理、偏心率提取处理、凸度条件限制提取处理；

依据特征提取处理结果确定所述目标图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，包括：

获取所述目标图像中的所述所有特征点；

确定所述所有特征点的位置分布数据；

基于所述位置分布数据从所述所有特征点中选取多个所述目标特征点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述位置分布数据从所述所有特征点中选取多个所述目标特征点，包括：

基于所述位置分布数据确定所述目标图像的圆心位置；

依据所述圆心位置和所述目标图像的图像中心点位置，确定多个所述目标特征点中的至少三个目标特征点；

判断所述三个目标特征点是否构成互相垂直的两条线段；

如果判断结果为是，则依据所述三个目标特征点确定多个所述目标特征点中的其他特征点，如果判断结果为否，则返回执行所述确定多个所述目标特征点中的至少三个目标特征点的步骤，直至所述判断结果为是。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述多个目标特征点的坐标信息确定所述相机标定参数，包括：

依据所述多个目标特征点的坐标信息构建约束方程组；

基于畸变数学模型对所述约束方程组求解得到初始标定参数；

利用极大似然值估计法对所述初始标定参数进行优化处理，得到所述相机标定参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取相机拍摄到的目标图像之前，所述方法还包括：

获取三维空间中世界坐标系的目标坐标点；

采用将所述坐标点转换至相机坐标系的方式，确定所述相机的相机外部参数。

8.一种确定相机标定参数的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取相机拍摄到的目标图像；

第一确定单元，用于从所述目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，所述目标特征点处于预定区域且多个所述目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，所述预定区域基于所述目标图像的图像中心区域确定；

第二确定单元，用于依据所述多个目标特征点的坐标信息确定所述相机标定参数。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的确定相机标定参数的方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的确定相机标定参数的方法。

11.一种图像采集系统，包括相机和确定相机标定参数的装置，其特征在于，所述确定相机标定参数的装置包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的确定相机标定参数的方法。