[发明专利]一种可视化显示自动泊车过程的方法

说明书

一种可视化显示自动泊车过程的方法，包括获取周边环境参数，根据周边环境参数计算自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息，生成自车周边全景并将自车周边全景显示在车机大屏上；根据自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息开始全自动泊车过程，并在车机大屏的自车周边全景中实时显示自车当前位置、全自动泊车过程中每次泊车操作的起始位置和预计停止位置。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种可视化显示自动泊车过程的方法。

背景技术

目前，全自动泊车技术逐渐在各大汽车厂商普及，全自动泊车技术通常是先利用传感器识别出可停泊的车位，随后由泊车系统控制汽车驶入指定泊车位置。然而在全自动泊车的过程中，车辆的位置往往在驾驶员下达了全自动泊车指令后还需要经过泊车系统的多次计算与调整，进而控制车辆前进和后退调整若干次，随后才能准确入库，即难以做到“一步到位”。在这个过程中，车辆的运动由泊车系统控制而并非人为控制，驾驶员无法知晓当前车辆在停泊过程中将要停止的位置和时间，容易产生紧张感和不安情绪，影响驾驶体验，另外也无法帮助驾驶员提前预估泊车过程中可能产生的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种能够消除驾驶员紧张和不安的可视化显示自动泊车过程的方法。

本发明提供的一种可视化显示自动泊车过程的方法，包括：

获取周边环境参数，根据周边环境参数计算自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息，生成自车周边全景并将自车周边全景显示在车机大屏上；

根据自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息开始全自动泊车过程，并在车机大屏的自车周边全景中实时显示自车当前位置、全自动泊车过程中每次泊车操作的起始位置和预计停止位置。

进一步地，所述自车位置信息包括自车坐标、自车尺寸和自车角度，所述目标车位信息包括目标车位坐标、目标车位尺寸和目标车位角度，所述障碍物信息包括障碍物坐标、障碍物尺寸和障碍物角度。

进一步地，所述全自动泊车过程具体为根据自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息为参数计算车辆的转向和位移，随后进行多次泊车操作直至停入目标车位，其包括以下步骤：

以自车坐标为原点，根据自车位置信息、目标车位信息和障碍物信息计算目标车位坐标相对自车坐标的距离和角度以及障碍物坐标相对自车坐标的距离和角度；

根据车辆安全距离、自车尺寸和自车转向能力计算该次泊车操作的转向半径、转向角度和车辆横向位移；

若转向半径、转向角度和车辆横向位移能够满足预设条件，则开始控制自车行进；

根据障碍物坐标、车速和加速度计算车辆纵向位移，自车继续行进；

综合自车的转向半径、转向角度、车辆横向位移和车辆纵向位移，得到自车的预计停止位置坐标；

自车继续行进，直到自车停入预计停止位置坐标。

进一步地，所述全自动泊车过程还包括：在得到自车的预计停止位置坐标后，对比当前的预计停止位置坐标和目标车位坐标，进行泊车结果检测；若预计停止位置坐标与目标车位坐标一致，则结束全自动泊车过程并在车机大屏上对应显示；若预计停止位置坐标与目标车位坐标不一致，则重新执行全自动泊车过程，进行多次泊车操作，对车身位置进行多次调整。

进一步地，所述泊车结果检测还包括：若重新执行全自动泊车过程，则在车机大屏实时更新并显示重新获取的自车周边全景。

进一步地，在任意泊车操作过程中，实时获取并更新周边环境参数。

进一步地，在任意泊车操作过程中，根据实时获取的周边环境参数更新车机大屏上显示的自车周边全景。

进一步地，所述自车周边全景包括周边实景和自车实景。