[发明专利]一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法

权利要求书

1.一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法，其特征在于：具体流程如下：

步骤一：接收三路激光雷达数据缓存和拼接，过滤无效点和畸变的点；

步骤二：分区体素下采样，分为车辆正前方30米-100米定义为A区，后左方-30米--4米定义为B区，后中方-4米-4米定义为C区，4米-30米定义为D区，根据不同的检测区域设置不同的像素；

步骤三：下采样完后进行数据集合并；

步骤四：基于渐进式形态学滤波算法进行地面拟合，检测出地面点；

步骤五：进行地面分割，分割出非地面点和地面点；

步骤六：基于欧几里得算法对非地面点云集合进行聚类，根据扫描距离的远近，设置不同的k-维树近邻搜索的搜索半径，进行障碍物检测；

步骤七：输出障碍物信息给融合层或者动态障碍物跟踪模块，包含障碍物的长度、宽度、高度和中心点信息。

2.如权利要求1所述的基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法，其特征在于：多线激光雷达为三路激光雷达，三路激光雷达为一路128线主激光雷达和两路32线补盲侧向激光雷达。

3.如权利要求2所述的基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法，其特征在于：三路雷达进行PPS时钟同步校准，数据时钟一致。