[发明专利]棋盘格格子中心点检测方法、摄像机畸变标定方法及系统

权利要求书

1.一种棋盘格格子中心点检测方法，其特征在于，包括：

S1，获取棋盘格图像，对所述棋盘格图像中的棋盘格角点进行标定，获取标定的棋盘格角点在棋盘格图像的像平面中的坐标，按照棋盘格角点在棋盘格图像中的位置关系将棋盘格角点坐标排列成第一矩阵；

S2，基于第一矩阵在所述棋盘格图像中依次裁剪出包含单个完整棋盘格的第一局部图像；

S3，对每个第一局部图像中的棋盘格中心点进行标定。

2.如权利要求1所述的棋盘格格子中心点检测方法，其特征在于，所述S3包括：

S31，获取第一局部图像中棋盘格的四条边界，将所述四条边界分为第一对相对边界和第二对相对边界；

S32，设置多条与所述第一对相对边界相交且与所述第二对相对边界平行的第一线段，获取每条第一线段与所述第一对相对边界的两个交点之间的距离，将所述距离中的最大值作为第一距离，为第一距离所在第一线段与所述第一相对边界的两个交点设置轴对称线，记为第一轴对称线；

设置多条与所述第二对相对边界相交且与所述第一对相对边界平行的第二线段，获取每条第二线段与所述第二对相对边界的两个交点之间的距离，将所述距离中的最大值作为第二距离，为第二距离所在第二线段与所述第二相对边界的两个交点设置轴对称线，记为第二轴对称线；

S33，将第一轴对称线和第二轴对称线的交点作为所述第一局部图像中棋盘格的中心点，获取所述第一局部图像中棋盘格的中心点在棋盘格图像的像平面中的坐标。

3.如权利要求1所述的棋盘格格子中心点检测方法，其特征在于，在所述S32中，获取第一线段和第二线段的方法为：

建立第一坐标系，所述第一坐标系以第一局部图像的左上角为原点，以第一局部图像的宽为横轴，以第一局部图像的高为纵轴；

设第一对相对边界沿第一坐标系横轴延伸，第二对相对边界沿第一坐标系纵轴延伸；

获取第一对相对边界与横轴的夹角为α，第二对相对边界与纵轴的夹角为θ；

设第一线段与第一局部图像上边缘的交点坐标为(x,0)，则第一线段与第一局部图像下边缘的交点坐标为完成第一线段获取；其中，0≤x≤w，w表示第一局部图像的宽度，h表示第一局部图像的高度；

设第二线段与第一局部图像左边缘的交点坐标为(0,y)，则第二线段与第一局部图像右边缘的交点坐标为完成第二线段获取。