[发明专利]一种智能管道机器人

权利要求书

1.一种智能管道机器人，其特征在于：包括

旋转装置，旋转装置上设置有图像采集端口；

图像采集端口，用于将管道内壁图像导入图像采集装置中；

图像采集装置，用于采集管道内壁图像；

旋转装置满足：由于旋转，使得多个图像采集装置采集的区域相互交叠，保证管道内壁3D合成。

2.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：具有一个或多个图像采集单元，位于旋转装置内。

3.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：旋转装置以预设角速度旋转，带动图像采集装置旋转，从而使得图像采集装置采集管道内壁对应位置的图像。

4.如权利要求3所述的智能管道机器人，其特征在于：机器人行进速度、旋转装置转动角速度、图像采集装置半视场角满足如下关系：(θ-β)×v＜m×R×sinβ×w，其中，v为在旋转装置旋转过程中机器人的行进速度，R为管道半径，β为图像采集装置半视场角，w为旋转装置转动角速度，θ为相邻两个相机光轴夹角，m为经验系数。

5.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：图像采集端口周围设置有光源。

6.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：还包括旋转驱动装置，驱动旋转装置进行转动。

7.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：还包括平移装置，平移装置驱动图像采集装置沿旋转装置径向移动。

8.如权利要求1所述的智能管道机器人，其特征在于：所述机器人通过行进装置提供行进动力。

9.如权利要求8所述的智能管道机器人，其特征在于：所述行进装置包括行走装置或叶轮中的至少之一。

10.如权利要求9所述的智能管道机器人，其特征在于：行进装置包括行进轮和伸缩支架。