[发明专利]一种龙门式移动搬运机器人

说明书

本发明属于自动化物料搬运设备技术领域，具体公开了一种龙门式移动搬运机器人，包括驱动单元、龙门支架、盘具夹取单元以及盘具升降单元；所述驱动单元包括底盘、驱动轮以及支撑轮；龙门支架包括横梁以及纵梁；所述龙门支架通过纵梁固定在底盘的顶部；盘具夹取单元包括丝杆螺母、伺服电机以及导轨；丝杆螺母安装在横梁内部，丝杆螺母的动力输入端通过同步带与伺服电机连接，动力输出端通过螺母与升降单元安装板固接；所述导轨固定于横梁的下方并与螺母滑动连接；盘具升降单元包括升降臂、齿轮齿条机构以及升降电机；升降电机安装在升降单元安装板的底部，升降臂通过齿轮齿条机构与升降电机相连；本发明结构紧凑且搬运效率高。

技术领域

本发明涉及自动化物料搬运设备技术领域，具体为一种龙门式移动搬运机器人。

背景技术

搬运机器人，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高以及维修方便等优点。在仓库工厂等应用环境中，节省了大量人力，降低了工人们的劳动强度，减少了人为的误差或是对机器的损害，安全性能高，同时为工厂的搬运效率做出了极大的贡献。

对于电线电缆行业，电缆盘具的运输主要依靠叉车类设备搬运，该类搬运设备的结构虽然简单、使用方便，但所需要的通道宽，场地利用率低；在装卸作用时，需要保证货叉与盘具轴线方向平行，在本就狭窄的作业空间内，让定位对位变得更加困难，降低了装卸效率；因为货叉较长且是悬臂，货叉在举升线缆盘具时，会使盘具中心孔水平方向有倾斜，使得中心孔与设备旋转轴对接时产生摩擦，加速盘具与设备的疲劳磨损并降低了上盘效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种龙门式移动搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种龙门式移动搬运机器人，包括驱动单元、龙门支架、盘具夹取单元以及盘具升降单元；所述驱动单元包括底盘、驱动轮以及支撑轮；所述龙门支架包括横梁以及设于横梁下方的左右侧的纵梁；所述龙门支架通过纵梁固定在底盘的顶部；所述盘具夹取单元包括丝杆螺母、伺服电机以及导轨；所述丝杆螺母安装在横梁内部，丝杆螺母的动力输入端通过同步带与伺服电机连接，动力输出端通过螺母固接有升降单元安装板固接；所述导轨固定于横梁的下方并与螺母滑动连接；所述盘具升降单元包括升降臂、齿轮齿条机构以及升降电机；所述升降电机固定安装在升降单元安装板的底部，升降臂通过齿轮齿条机构与升降电机相连。

优选的，所述驱动轮设有两个，支撑轮设有四个，均对称安装于底盘的两侧,且通过致动驱动轮能够带动机器人整体进行移动。

优选的，所述丝杆螺母设有两个，且分别由两个伺服电机分别驱动；两个所述丝杆螺母靠近伺服电机的一端以及伺服电机的输出端均设有同步带轮，同步带缠绕在同步带轮上。

优选的，所述齿轮齿条机构包括齿轮以及齿条；所述齿条固定安装在升降臂上，齿轮与齿条啮合连接，且齿轮的中心处与升降电机的输出端固定连接。

优选的，所述升降臂底端远离纵梁的一侧固接有用于对盘具进行夹持的夹板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出的一种龙门式移动搬运机器人，结构设计更加紧凑，可以最大程度化减少作业空间范围；盘具夹取单元以及升降单元置于整体结构的最上方，搬运盘具时，盘具重心与整体结构重心置于同一平面内，可以保证电缆盘具在搬运过程中始终处于水平状态，减少了盘具孔与工艺设备对接时的摩擦磨损。盘具夹取单元采用夹抱式夹取盘具，夹取时对盘具的摆放角度要求较低，夹取后，盘具轴线与盘具夹取单元平行，极大的降低了盘具摆放时所需要的精度，降低了取货时严苛的定位要求，提高了搬运效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的局部内部结构示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；