[发明专利]一种手持式多自由度可控介入导丝及介入装置

权利要求书

1.一种手持式多自由度可控介入导丝，其特征在于：所述的导丝包括：一根软质套管、亲水层和头端；其中，亲水层位于套管外层；整个导丝分为主动弯曲段和非主动弯曲段，在主动弯曲段的亲水层内嵌入了弹簧，用以提供导丝弯曲的恢复刚度；

该导丝进一步包括：设置在套管内部的前端扭轴、前端限位球、前端限位板、前端扭绳、中段扭绳、中段限位板、中段扭轴；

其中，所述前端限位球为轻质圆球，位于前端扭轴的一端，其内部设置了前端球穿线孔；所述前端限位板位于靠近导丝头端的横截面内，其上设置了前板过线孔；前端限位板一侧为前端限位球和中段扭绳，前板过线孔的直径小于前端限位球的直径，中段扭绳与前端限位板固定连接；前端扭绳穿过前端限位球上的前端球穿线孔和前板过线孔，并与前端限位球固定连接，另一端穿过前板过线孔，并与头端固定连接；

其中，所述中段限位板固定在套管内部，置于横截面位置，其上设置了过轴孔和中板过线孔；中段限位板一侧为中段限位球，中段限位球固定在中段扭轴一端，其上设置了中段球穿线孔；中段限位球直径大于中板过线孔直径；中段扭绳穿过中段限位球上的中段球穿线孔，并与中段限位球固定连接，另一端穿中板过线孔，并与前端限位板固定连接；前端扭轴穿过中段限位板上的过轴孔。

2.根据权利要求1所述的一种手持式多自由度可控介入导丝，其特征在于：所述套管的材料为具有良好弹性和自润滑性的医用非金属材料，包括聚酰胺、聚氨酯、聚氯乙烯。

3.根据权利要求1所述的一种手持式多自由度可控介入导丝，其特征在于：所述头端采用圆弧外形，为增加导丝在透视下的可视性，头端加入了铂金材料。

4.一种手持式多自由度可控介入装置，其特征在于：所述的介入装置包括：手柄壳体、控制模块、按钮、轴承、刚性套管、从动轮、主动轮、驱动电机、分位座、过渡轮、分位轮、导线、电池、插头；所述的介入装置进一步包括如权利要求1至3任一项所述的多自由度可控介入导丝；

所述的多自由度导丝从手柄壳体内部伸出；其他部件设置在手柄壳体内；

所述手柄壳体的一端设有插头，用以连接外部电源；所述的按钮通过导线与控制模块连接，用于医生操作，按动按钮启动电机，驱动导丝旋转或弯曲；

所述的驱动电机是多自由度导丝的驱动部件，包括旋转驱动电机、前端驱动电机和中段驱动电机，分别通过导线与控制模块连接；

所述的控制模块与电池之间通过导线连接，通过导线与各按钮连接，通过导线与各驱动电机连接；所述控制模块主要用于控制各个驱动电机的导通时间，从而控制导丝的弯曲角度；

所述分位座、过渡轮、分位轮组成了多自由度可控介入导丝的两根扭轴的分位、导向和张紧度调整系统。

5.根据权利要求4所述的一种手持式多自由度可控介入装置，其特征在于：所述前端驱动电机的输出轴与多自由度可控介入导丝的前端扭轴固定连接，前端扭轴的另一端设有前端限位球，前端限位球与前端扭轴固定连接；前端驱动电机的电能由电池通过控制模块及导线提供，其控制指令来自前端弯曲按钮；当按下前端弯曲按钮时，前端驱动电机旋转，带动前端扭轴和前端限位球旋转，进而带动前端扭绳旋转，从而使其长度缩短，进而带动多自由度可控介入导丝的前端弯曲。

6.根据权利要求4所述的一种手持式多自由度可控介入装置，其特征在于：所述中段驱动电机的输出轴与多自由度可控介入导丝的中段扭轴固定连接，中段扭轴的另一端固定连接中段限位球；中段电机旋转时，输出轴的旋转运动通过中段扭轴传递至中段限位球，进而带动多自由度可控介入导丝的中段扭绳旋转，使其长度变短，进而带动多自由度可控介入导丝的中段弯曲。

7.根据权利要求4所述的一种手持式多自由度可控介入装置，其特征在于：所述旋转驱动电机用以驱动导丝的旋转，旋转驱动电机的驱动电能是由控制模块通过旋转电机导线提供，旋转驱动电机的输出轴与主动轮固定连接，该主动轮为齿轮；主动轮与从动轮啮合，从动轮与多自由度可控介入导丝通过刚性套管固定连接，当主动轮旋转时，从动轮带动整根多自由度可控介入导丝旋转；其中，所述的导丝旋转是反复的换向旋转。