[发明专利]拉矫破鳞机啮合量的标定方法、标定装置与电子设备

权利要求书

1.一种拉矫破鳞机啮合量的标定方法，其特征在于，所述拉矫破鳞机包括调整拉矫啮合量的涡轮蜗杆和电机编码器；所述标定方法包括：

确定涡轮蜗杆的标定位和所述标定位对应的所述电机编码器的标定位目标码值，控制所述涡轮蜗杆的插入量至所述标定位；

确定所述电机编码器对应于所述标定位的实际码值K_标；

根据所述电机编码器的满量程码值B、所述实际码值K_标，确定零点迁移补偿量J；

根据所述零点迁移补偿量J和所述满量程码值B，对所述电机编码器的实际码值量程进行取余计算，确定所述电机编码器在拉矫破鳞机控制系统中的目标码值量程；

根据所述标定位目标码值，将所述目标码值量程转化为啮合量目标测量量程。

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在所述确定涡轮蜗杆的标定位和所述标定位对应的所述电机编码器的标定位目标码值之前，所述标定方法包括：

判断所述电机编码器在当前时刻的啮合量测量量程与所述涡轮蜗杆的啮合量使用量程之间的耦合偏差是否大于10mm；

若是，将所述拉矫破鳞机的控制系统中当前时刻的零点迁移补偿量清零，然后判断所述电机编码器在当前时刻的啮合量测量量程与所述涡轮蜗杆的啮合量使用量程之间的耦合偏差是否大于10mm；

若否，所述标定方法终止。

3.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述电机编码器的满量程码值B、所述实际码值K_标，确定零点迁移补偿量J，具体如下：

J＝B-K_标。

4.如权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述零点迁移补偿量J和所述满量程码值B，对所述电机编码器的实际码值量程进行取余计算，确定所述电机编码器在控制系统中的目标码值量程，具体包括：

C_i＝(K_i+J)％B；

其中，C_i为所述目标码值量程中的任一目标码值，K_i为所述实际码值量程中的任一实际码值，％为取余计算符号。

5.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述确定所述电机编码器对应于所述标定位的实际码值K_标，具体包括：

从所述拉矫破鳞机控制系统中获取所述电机编码器的插入量计算值w_标；

根据所述插入量计算值w_标，结合电机的齿轮传动比i₁、所述电机编码器的的单圈圈数i₂、所述涡轮蜗杆转动一圈的位移量s，确定所述电机编码器对应于所述标定位的实际码值K_标。

6.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述电机编码器为绝对值编码器。

7.一种拉矫破鳞机啮合量的标定装置，其特征在于，所述拉矫破鳞机包括调整拉矫啮合量的涡轮蜗杆和电机编码器；所述标定装置包括：

第一确定模块，用于确定涡轮蜗杆的标定位和所述标定位对应的所述电机编码器的标定位目标码值，控制所述涡轮蜗杆的插入量至所述标定位；

第二确定模块，用于确定所述电机编码器对应于所述标定位的实际码值K_标；

第三确定模块，用于根据所述电机编码器的满量程码值B、所述实际码值K_标，确定零点迁移补偿量J；

取余模块，用于根据所述零点迁移补偿量J和所述满量程码值B，对所述电机编码器的实际码值量程进行取余计算，确定所述电机编码器在拉矫破鳞机控制系统中的目标码值量程；

转化模块，用于根据所述标定位目标码值，将所述目标码值量程转化为啮合量目标测量量程。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任一项所述标定方法的步骤。