[发明专利]自动驾驶/主动安全车辆中的感知系统的错误隔离

权利要求书

1.一种方法，包括：

经由一个或多个传感器，获得包括车辆附近的一个或多个检测到的对象的一个或多个图像的有关的传感器数据；

经由车辆的感知系统的神经网络模型处理一个或多个图像，生成用于一个或多个图像的感知结果；

针对神经网络模型，使用针对多个潜在错误中的每个的各自不同的技术，基于感知结果，经由处理器来分析感知系统中的多个潜在错误；

基于该分析，经由所述处理器确定所述多个潜在错误中的错误；和

基于该错误，经由由处理器提供的指令，对车辆采取车辆控制动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，采取车辆控制动作的步骤包括放弃对车辆的一个或多个自动功能的控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

多个错误的分析包括：

获取用于一个或多个图像的地面实况；

生成关于用于一个或多个图像的感知结果和地面实况的一个或多个边界框，包括用于一个或多个图像中的一个或多个检测到的对象中的每个的相应的边界框；

确定用于一个或多个边界框的每个的边界框相关性；和

确定用于每个检测到的对象的感知结果和地面实况之间的各自的类相关性；和

错误的确定包括基于边界框相关性和相应的类相关性来确定针对一个或多个图像的假正错误、假负错误或者假正错误和假负错误二者是否存在。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：

分析还包括确定由感知系统在处理一个或多个图像时花费的时间量；和

错误的确定还包括基于该时间量来确定是否存在处理时间错误。

5.根据权利要求3所述的方法，其中：

分析还包括确定图像的两个连续帧之间的一个或多个变量之间的一个或多个差异；和

错误的确定还包括基于图像的两个连续帧之间的一个或多个变量之间的一个或多个差异，确定是否存在时间变化错误。

6.根据权利要求3所述的方法，其中：

分析还包括确定图像中的一特定图像内的不同像素之间的一个或多个亮度差异；和

错误的确定还包括基于该一个或多个亮度差异来确定是否存在空间方差错误。

7.根据权利要求3所述的方法，其中：

分析还包括：

确定由感知系统在处理一个或多个图像时花费的时间量；

确定图像的两个连续帧之间的一个或多个变量之间的一个或多个差异；和

确定图像中的一特定图像内的不同像素之间的一个或多个亮度差异；和

错误的确定还包括：

基于该时间量确定是否存在处理时间错误；

基于图像的两个连续帧之间的一个或多个变量之间的一个或多个差异，确定是否存在时间变化错误；和

基于该一个或多个亮度差异，确定是否存在空间方差错误。

8.一种系统，包括：

一个或多个传感器，被配置为生成包括车辆附近的一个或多个检测到的对象的一个或多个图像的有关的传感器数据；和

处理器，耦接到一个或多个传感器并被配置为至少促进：

经由车辆的感知系统的神经网络模型处理一个或多个图像，生成用于一个或多个图像的感知结果；

针对所述神经网络模型，使用针对多个潜在错误中的每个的各自不同的技术，基于所述感知结果来分析所述感知系统中的多个潜在错误；

基于该分析确定多个潜在错误中的错误；和

基于该错误提供对车辆采取车辆控制动作的指令。