[发明专利]一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法

权利要求书

1.一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，其特征在于，将速度指令转换为转子位置轨迹，追踪转子位置并根据转子实时位置与速度指令对应的位置指令的误差计算交轴电流给定值，根据交轴电流给定值对永磁直驱伺服电机进行闭环控制，其中，采用传递函数为的控制器追踪转子位置，G_RPTC(s)为控制器的传递函数，s为拉普拉斯算子，J为转动惯量，B_a为阻尼系数，K_T为转矩电流常数，F(s)为滤波器传递函数，r为滤波器阶数，λ为滤波器时间常数。

2.根据权利要求1所述一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，其特征在于，将速度指令转换为转子位置轨迹的方法为对在时域内对速度指令进行积分，θ*＝ω*t，θ*为位置指令，ω*为速度指令，t为时间。

3.根据权利要求1所述一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，其特征在于，根据控制系统灵敏度函数的幅频特性所反映的抗扰性强弱确定滤波器阶数r的取值，S_RPTC(s)灵敏度函数。

4.根据权利要求1所述一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，其特征在于，根据鲁棒稳定性条件确定滤波器时间常数λ的下界，ω_f为角频率，Δ(jω_f)为模型的不确定因素，F(jω_f)为角频率ω_f对应的幅值，τ_d为采样、调制造成的延迟时间。

5.根据权利要求1所述一种永磁直驱伺服电机的低速运行控制方法，其特征在于，确定滤波器阶数取值后，根据控制系统的灵敏度函数和负载灵敏度函数确定滤波器时间常数λ的上界，τ_i为电流环带宽的倒数。