[发明专利]柔索力控伺服卷筒

说明书

本发明公开了柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定连接有第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座和第二支撑座上转动连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有柔索，所述第一支撑座上设置有出绳口，所述柔索通过所述出绳口引出，所述卷筒与伺服电机传动连接，所述卷筒旁设置有移动导绳组件，所述移动导绳组件与所述卷筒同步运动，所述移动导绳组件用于控制所述柔索的出绳角度不变。本发明的柔索力控伺服卷筒，提高了出绳长度的控制精度。

技术领域

本发明涉及柔索并联机器人技术领域，特别涉及柔索力控伺服卷筒。

背景技术

柔索并联机器人是一种利用柔索替换传统刚性连杆的新型并联机器人，它具有结构简单，重构性强，重量轻，可行工作空间大，制造费用低等众多优点。近几年，柔索并联机器人广泛应用于飞行器风动支撑系统，装配机器人，起重机器人，搬运机器人等领域。

柔索并联机器人的卷扬机设计是影响柔索并联机器人运动控制的关键机构。当前应用于柔索并联系统的卷筒是移动出绳，移动出绳结构简单，卷筒位置的出绳角度随着出绳位置的变化不同。但是不能精确控制出绳长度，只能用于吊装起重等对于出绳长度的精度要求较低的场合。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了柔索力控伺服卷筒，提高了出绳长度的控制精度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

柔索力控伺服卷筒，包括底板，所述底板上固定连接有第一支撑座和第二支撑座，所述第一支撑座和第二支撑座上转动连接有卷筒，所述卷筒上缠绕有柔索，所述第一支撑座上设置有出绳口，所述柔索通过所述出绳口引出，所述卷筒与伺服电机传动连接，所述卷筒旁设置有移动导绳组件，所述移动导绳组件与所述卷筒同步运动，所述移动导绳组件用于控制所述柔索的出绳角度不变。

优选地，所述移动导绳组件包括安装架，所述安装架通过丝杠螺母连接在丝杠上，所述丝杠旁设置有用于对所述安装架导向的光杠；所述丝杠通过传动机构与所述卷筒传动连接，所述卷筒和丝杠的导程相同，所述传动机构使所述卷筒和丝杠同转速转动；所述安装架上设置有转动连接的导绳轮，所述导绳轮用于对所述卷筒上的柔索的出绳导向；所述卷筒上的柔索的靠近所述卷筒的出绳段与所述卷筒垂直相切。

优选地，所述丝杠设置在所述卷筒的上方；所述安装架上固定连接有连接板，所述连接板上连接有杠杆支座，所述杠杆支座的中部与所述连接板转动连接，所述杠杆支座的下端转动连接有所述导绳轮，上端连接有传感器触头，所述传感器触头与固定连接在所述安装架上的拉压力传感器对应设置；所述拉压力传感器与控制装置通信连接。

优选地，所述导绳轮的出绳端与所述第一支撑座上的所述出绳口高度平齐。

优选地，所述光杠设置有两个，两个所述光杠对称设置在所述丝杠的两侧，所述丝杠和所述光杠平行设置；所述安装架上用于所述光杠通过的位置安装有直线轴承，所述光杠连接在所述直线轴承的内表面上；所述丝杠的两端分别转动连接在所述第一支撑座和第二支撑座上，所述光杠的两端分别固定连接在所述第一支撑座和第二支撑座上。

优选地，所述安装架上与所述第一支撑座和第二支撑座对应的面上均连接有接近开关，所述接近开关与控制装置通信连接。

优选地，所述传动机构设置在所述第二支撑座远离所述丝杠的一侧；所述传动机构包括通过同步带传动连接的第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮固定连接在所述卷筒的端部，所述第二同步轮固定连接在所述丝杠的端部，所述第一同步轮和第二同步轮的规格相同；或者，所述传动机构包括啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定连接在所述卷筒的端部，所述第二齿轮固定连接在所述丝杠的端部，所述第一齿轮和第二齿轮的规格相同。

优选地，所述同步带旁设置有用于对所述同步带张紧的同步带张紧器。