[发明专利]一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人

说明书

本发明公开了一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，包括工装台，所述工装台的底端固接有支撑机构，所述工装台的顶面左侧前后均安装有机械臂底座，所述机械臂底座的顶面均安装有六轴机械手臂本体，所述工装台的右侧侧壁安装有电机，所述电机通过输出轴与主动辊相固定安装，所述主动辊的侧壁通过透明传输带与从动辊相传动连接，所述从动辊的两端均与工装台的内部相转动连接，所述透明传输带的内部设置有发光机构；所述工装台的侧壁固定安装有识别箱，所述识别箱的内部安装有调节机构，本发明的目的在于提供一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，以解决现有技术中的不确定性、耗时、耗财，而且浪费大量人力的问题。

技术领域

本发明属于叶面分拣技术领域，具体涉及一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人。

背景技术

目前,国家规定烟叶烘烤过后,先分级,然后送至复烤厂进行后续加工,现有技术烟叶烘烤过后,需要人工分拣定级。随着人工成本的增加,人工分级的不确定性(目前人工分拣只有60％的准确率)导致烟叶人工分级耗费巨大的人力、物力、财力。因此基于视觉智能机器人代替人工对烟叶分级并对降低卷烟产品的成本,缓解烟农和烟厂之间的矛盾、提高烟农收入具有十分重要的意义。然而目前对于烟叶分级的主要研究集中于硬件方向,纯机械硬件终究还是需要人工参与分级。

为此，我们提出一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人来解决现有技术中存在的问题，使其工作效率得到提高，大大的降低了人工分级的不确定性、耗时、耗财、低效率等缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，以解决上述背景技术中提出现有技术中的不确定性、耗时、耗财，而且浪费大量人力的问题。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，包括工装台，所述工装台的底端固接有支撑机构，所述工装台的顶面左侧前后均安装有机械臂底座，所述机械臂底座的顶面均安装有六轴机械手臂本体，所述工装台的右侧侧壁安装有电机，所述电机通过输出轴与主动辊相固定安装，所述主动辊的侧壁通过透明传输带与从动辊相传动连接，所述从动辊的两端均与工装台的内部相转动连接，所述透明传输带的内部设置有发光机构；所述工装台的侧壁固定安装有识别箱，所述识别箱的内部安装有调节机构，所述调节机构的底端安装有视觉传感器，所述识别箱的顶面安装有控制箱，所述控制箱的内部安装有控制器，所述控制器分别与视觉传感器和六轴机械手臂本体相电性连接，所述控制箱的内部安装有散热机构。

优选的，所述支撑机构包括连接板、支腿和支脚，所述工装台的底面拐角处分别固接有支腿，所述支腿的底端均安装有支脚，所述支腿的侧壁焊接有连接板。

优选的，所述发光机构包括安装座、LED板和亚克力灯罩，所述安装座的侧壁固定安装于工装台的内部侧壁上，所述安装座的顶面安装有LED板，所述LED板的顶面安装有亚克力灯罩。

优选的，所述调节机构包括固定座、第二微型电机、支座、连接杆和第一安装板，所述识别箱的内部顶面通过螺丝固定安装有固定座，且固定座呈L形，所述固定座的一侧侧壁安装有第二微型电机，所述第二微型电机的输出轴贯穿并延伸至固定座的另一侧侧壁，所述第二微型电机的输出轴的顶端安装有支座，所述支座的侧壁固定安装有连接杆，所述连接杆的底端固接有第一安装板，所述第一安装板的底面安装有视觉传感器。

优选的，所述散热机构包括第一微型电机、散热窗、散热风叶和固定架，所述控制箱的侧壁开设有散热窗，所述控制箱的内部安装有固定架，所述固定架的内部安装第一微型电机，所述第一微型电机通过输出轴固定安装有散热风叶。

优选的，所述控制箱的侧壁通过螺丝固定安装有第二安装板，且所述第二安装板的侧壁设置有防尘圈。

优选的，所述亚克力灯罩设置于视觉传感器的下方，所述透明传输带采用为PVC材料制成的一体化。