[发明专利]一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物地图生成方法，其特征在于，包括：

根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；

根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；

将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。

2.根据权利要求1所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述根据第一时刻的车辆位置建立障碍物地图区域，包括：

获取第一时刻的第一车辆位置，以所述第一车辆位置为原点确定预设面积的车辆位置区域；

将所述车辆位置区域划分成预设数量的区域分块，确定所述预设数量的区域分块为障碍物地图区域。

3.根据权利要求2所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率，包括：

周期性的获取车辆雷达信号，针对每次获取的车辆雷达信号，确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率；

将预设周期数内的各周期备选位置相同的周期备选概率根据预设加权系数加权求和，得到各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率。

4.根据权利要求3所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述确定所述车辆雷达信号中各障碍物信息的周期备选位置及对应的周期备选概率，包括：

根据所述车辆雷达信号，确定各障碍物信息中障碍物与当前车辆位置的障碍物距离，以及所述车辆雷达信号的采集角度；

针对各障碍物信息，将所述采集角度内与所述当前车辆位置相距所述障碍物距离的点所在的区域分块确定为周期备选位置；

根据所述周期备选位置的数量确定所述周期备选位置对应的周期备选概率。

5.根据权利要求3所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测各所述障碍物备选位置对应的障碍物备选概率，如果所述障碍物备选概率在预设失效周期数内无变化，则将所述障碍物备选概率置零。

6.根据权利要求1所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，在根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域之后，还包括：

获取第二时刻的第二车辆位置，确定所述第二车辆位置与所述障碍物地图区域边缘的最小距离；

如果所述最小距离小于预设临界距离，则根据所述第二车辆位置更新障碍物地图区域。

7.根据权利要求1所述的障碍物地图生成方法，其特征在于，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率之前，还包括：

对所述车辆雷达信号进行滤波处理。

8.一种障碍物地图生成装置，其特征在于，包括：

地图区域建立模块，用于根据第一时刻的第一车辆位置建立障碍物地图区域；

备选区域概率确定模块，用于根据获取到的车辆雷达信号，在所述障碍物地图区域内确定各障碍物备选位置及对应的障碍物备选概率；

障碍物地图形成模块，用于将障碍物备选概率大于等于预设概率的障碍物备选位置确定为障碍物目标位置，在所述障碍物地图区域内标注障碍物目标位置形成障碍物地图。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

雷达，用于采集车辆周围的障碍物信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的障碍物地图生成方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的障碍物地图生成方法。