[发明专利]可重新配置机器人制造单元在审
申请号: | 202010820998.5 | 申请日: | 2020-08-14 |
公开(公告)号: | CN111906799A | 公开(公告)日: | 2020-11-10 |
发明(设计)人: | 尼韦迪塔·拉维;约翰·威廉·泽文贝尔根四世;约瑟夫·尼尔·赖兴巴赫;托比·格·许 | 申请(专利权)人: | 谷歌有限责任公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J19/00 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 周亚荣;邓聪惠 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 重新 配置 机器人 制造 单元 | ||
1.一种系统,包括:
多个机器人单元,所述多个机器人单元中的每一个均可被配置成执行制造过程中的多个制造处理步骤,其中:
每个机器人单元包括末端执行器集并且可操作来从所述末端执行器集中选择所选的末端执行器集以执行指派的制造处理步骤,其中,所述指派的制造处理步骤是所述制造过程中的所述制造处理步骤之一;并且
每个机器人单元的末端执行器集包括用于针对所述制造处理步骤中的至少一个形成所选集的末端执行器;
与所述机器人单元中的每一个进行数据通信的制造执行系统,所述制造执行系统被配置成:
接收描述所述制造过程的进度的数据;
基于接收到的数据,确定执行第一制造处理步骤的第一机器人单元将被重新配置成执行与所述第一制造处理步骤不同的第二制造处理步骤;并且
响应于所述确定,指示所述第一机器人单元从用于执行所述第一制造处理步骤的所选的第一末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集。
2.根据权利要求1所述的系统,其中,所述制造执行系统进一步被配置成:
确定执行第三制造处理步骤的第三机器人单元将被重新配置成执行与所述第三制造处理步骤不同的所述第二制造处理步骤;并且
响应于所述确定,指示所述第三机器人单元从用于执行所述第三制造处理步骤的所选的第三末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集。
3.根据权利要求1所述的系统,其中,确定执行第一制造处理步骤的第一机器人单元将被重新配置成执行与所述第一制造处理步骤不同的第二制造处理步骤进一步包括:
确定所述第一机器人单元的末端执行器集包括用于针对所述第二制造处理步骤形成所选集的末端执行器。
4.根据权利要求3所述的系统,其中,确定所述第一机器人单元的末端执行器集包括用于针对所述第二制造处理步骤形成所选集的末端执行器进一步包括:
确定所述第二制造处理步骤在所述第一机器人单元的工作行程内。
5.根据权利要求4所述的系统,其中,确定所述第二制造处理步骤在所述第一机器人单元的工作行程内进一步包括:
确定指示所述第一机器人单元执行所述第二制造处理步骤不干扰所述多个机器人单元中的其它机器人单元。
6.根据权利要求1所述的系统,其中,所述制造过程包括制造处理步骤的序列,并且在所述序列上,所述第一制造处理步骤先于所述第二制造处理步骤并且所述第二制造处理步骤进一步先于所述第三制造处理步骤。
7.根据权利要求1所述的系统,进一步包括一个或多个传感器,所述一个或多个传感器向所述制造执行系统提供传感器数据,其中,所述制造执行系统根据所述传感器数据确定所述制造过程的进度。
8.根据权利要求1所述的系统,其中,所述制造执行系统进一步被配置成:
响应于指示所述第一机器人单元从用于执行所述第一制造处理步骤的所选的第一末端执行器集重新配置为用于执行所述第二制造处理步骤的所选的第二末端执行器集,指示输送系统从将要通过所述第一制造处理步骤处理的材料递送到所述第一机器人单元重新配置为将要通过所述第二制造处理步骤处理的材料递送到所述第一机器人单元。
9.根据权利要求1所述的系统,进一步包括一个或多个末端执行器改变系统。
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