[发明专利]一种无人机区域轨迹规划方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机区域轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人机的飞行区域；

判断所述飞行区域是否为凹多边形区域；

若所述飞行区域为凹多边形区域，将所述凹多边形区域划分为相互垂直的横向飞行区域和纵向飞行区域；

分别规划横向飞行区域和纵向飞行区域的区域轨迹；

连接区域轨迹的轨迹点，生成规划后的飞行轨迹；

其中，所述将所述凹多边形区域划分为相互垂直的横向飞行区域和纵向飞行区域，包括：

以经度作为横轴，纬度作为纵轴对飞行区域建立坐标系；

通过直线y＝y_min+k·η，y≤y_max，对飞行区域进行一次划分，确定一次纵向飞行区域，其中，y_min表示所有凹边形边界的所有顶点坐标点中最小的纬度值，η是飞行轨迹间隔，k为从0到n递增的整数；

通过直线x＝x_min+k·η，x≤x_max，对一次纵向飞行区域进行二次划分，确定所述横向飞行区域和纵向飞行区域，其中，x_min为所有凹边形边界所有顶点坐标点中最小的经度值；

所述通过直线y＝y_min+k·η，y≤y_max，对飞行区域进行一次划分，包括：

逐一求直线y＝y_min+k·η，y≤y_max，与所述飞行区域的各顶点构成的线段的交点，直至y的值大于或等于所有凹边形边界的顶点坐标点中最大的纬度值，则停止递增；

当求得与凹边形边界的交点数大于2的区域，划分为所述一次纵向飞行区域；

所述通过直线x＝x_min+k·η，x≤x_max，对一次纵向飞行区域进行二次划分，包括：

逐一求直线x＝x_min+k·η，x≤x_max与所述一次纵向飞行区域的各顶点构成的线段的交点，直至x_min的值大于或等于所有凹边形边界的顶点坐标点中最大的经度值，则停止递增；

当求得与凹边形边界的交点数小于或等于2的区域，划分为所述纵向飞行区域；

当求得与凹边形边界的交点数大于2的区域，则在一次纵向飞行区域中划分出所述横向飞行区域。

2.根据权利要求1所述的无人机区域轨迹规划方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行区域，包括：

按照顺时针或逆时针方向确定无人机目标区域的顶点；

将顶点依次连接构成所述飞行区域。

3.根据权利要求1所述的无人机区域轨迹规划方法，其特征在于，所述判断所述飞行区域是否为凹多边形区域，包括：

计算所述飞行区域的各个内角；

根据所述各个内角判断飞行区域是否为凹多边形区域；

通过以下公式计算所述飞行区域的第i个内角：

其中，为第i个内角的角度值，u和v为多边形中以第i个点为中间点，按顺序取的3个点所构成的向量，即u＝(x_i-x_i-1,y_i-y_i-1)，v＝(x_i+1-x_i,y_i+1-y_i)；

当满足约束条件时，则判断所述飞行区域为凹多边形，其中N为多边形的顶点数，μ为误差余量。