[发明专利]一种抹浆模块及其全自动墙面贴砖机器人

说明书

一种抹浆模块及其全自动墙面贴砖机器人，其全自动墙面贴砖机器人包括：抹浆模块，用于逐一输出墙砖，且在墙砖背面涂抹砂浆；贴砖模块，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面上；铺平模块，用于检测墙砖是否铺平在墙面上，如果未铺平的，则通过敲击块敲击起翘部分，从而使得墙砖铺平在墙面上；升降机构，用于驱动贴砖模块、铺平模块升降。本发明功能比较齐全，可以实现自动抹浆、抓取墙砖、输送墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖。整个过程可以实现全自动化。而且通过在墙面上画出定位线，通过定位线、结合图像识别技术即可将墙砖与需要贴砖位置进行坐标定位，以实现准确地贴砖。

技术领域

本发明涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种全自动墙面贴砖机器人。

背景技术

在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种贴砖模块及其全自动贴砖机、申请号为2020106428329的中国发明专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲击从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。

对此，发明人设计了一种全自动墙面贴砖机器人，其能够实现抹浆、抓取墙砖、旋转墙砖、全自动贴墙砖、检测并铺平墙砖。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种抹浆模块及其全自动墙面贴砖机器人，其抹浆模块能够对墙砖均匀抹浆。

为实现上述目的，本发明提供了一种抹浆模块，包括抹浆架，所述抹浆架上分别安装有两块相互平行安装的第一排浆侧板、第二排浆侧板，两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板侧分别安装在砂浆箱、墙砖箱一端，砂浆箱内部为中空的砂浆内腔，且砂浆内腔向墙砖输送砂浆；两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板侧之间安装有两块墙砖输送板，两块墙砖输送板之间构成墙砖输送间隙，且每块墙砖输送板与与之靠近的第一排浆侧板之间均安装有一条墙砖输送皮带，墙砖输送皮带分别绕过第一墙砖输送带轮、第二墙砖输送带轮从而构成带传动机构，所述第一墙砖输送带轮、第二墙砖输送带轮分别套装在第一墙砖带轮轴、第二墙砖带轮轴上，所述第一墙砖带轮轴、第二墙砖带轮轴分别与两块第一排浆侧板、两块第二排浆侧板可圆周转动装配，所述第一墙砖带轮轴一端穿出其中一块第一排浆侧板后与排浆输送电机的输出轴连接固定。

优选地，还包括抹浆底板，抹浆底板底部安装有轮轴板、轮轴板，轮轴穿过轮轴板后与麦克纳姆轮装配，所述轮轴一端还与行走电机的输出轴连接固定。

优选地，所述抹浆底板上还分别安装有回料箱、抹浆支架，所述回料箱内部安装有第二导浆板，第二导浆板有两块且两块第二导浆板之间由上至下逐渐相互靠近而倾斜设置；所述回料内腔与回料管一端连通，回料管依次串联泥浆泵的进口、出口后接入砂浆箱的砂浆内腔内。

优选地，所述砂浆内腔底部安装有排浆壳，排浆壳内部密封、可圆周转动地安装有排浆辊，排浆辊圆周方向上设置有多个沿着其圆周均匀分布的排浆槽，且排浆辊套装在排浆轴上，排浆轴的两端分别与砂浆箱的侧壁可圆周转动装配，且排浆轴一端穿出砂浆箱后与排浆电机的输出轴连接固定。

优选地，所述墙砖输送皮带上还设置有数个输送凸起，所述输送凸起凸出墙砖输送皮带外边面的高度不超过一块墙砖的厚度；所述墙砖箱底部与墙砖输送板之间形成墙砖输出间隙，墙砖输出间隙的高度为1-1.5倍单块墙砖厚度之间；