[发明专利]一种变结构控制算法在审
| 申请号： | 202010823421.X | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN112051727A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 樊瑜;关志刚;徐航 | 申请（专利权）人： | 陕西千山航空电子有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 秦亚群 |
| 地址： | 710065 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 结构 控制 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种变结构控制算法，其特征在于：变结构控制算法采用增量式PID控制模式，增量式PID控制模式通过实时变化的系统偏差以及偏差变化率实时改变控制控制结构参数；
增量式PID控制模式包括比例增益部分、积分增益部分、微积分增益部分；
其中，比例增益部分为Kp，Kp的计算公式为：ap为比例增益范围设定最小值；bp为比例增益范围调节系数；cp为比例增益的变化速率；
其中，积分增益部分为Ki，Ki的计算公式为：ai为积分增益范围调节系数；ci为积分增益的变化速率；
其中，微分增益部分为Kd，Kd的计算公式为：ad为微分增益范围调节系数；cd为微分增益的变化速率；ε为控制系统偏差系数；
变结构控制算法的增量式PID控制模式的计算公式为：为控制器实时输出值。
2.根据权利要求1所述的变结构控制算法，其特征在于：比例增益部分Kp的取值范围为0≤ap≤Kp≤(ap+bp)。
3.根据权利要求1所述的变结构控制算法，其特征在于：积分增益部分Ki的取值范围为0≤Ki≤ai。
4.根据权利要求1所述的变结构控制算法，其特征在于：微分增益部分Kd的取值范围为0≤Kd≤ad。
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