[发明专利]交通状态判别指标的估计方法、系统、存储介质及应用

权利要求书

1.一种交通状态判别指标的估计方法，其特征在于，所述交通状态判别指标的估计方法选择排队长度、交通流量及平均速度作为交叉路口的交通状态判别指标，根据雷达数据特性建立各个指标的估计模型；通过实测数据进行特征提取，根据判别指标的变化情况和计算判别指标估计值与实际值的相对误差验证通过特征提取算法得到的排队长度、交通流量及平均速度的值；

所述交通状态判别指标估计方法的判别指标估计模型包括：排队长度估计模型、交通流量估计模型、平均速度估计模型；通过将实测数据代入各判别指标估计模型中，可得到针对雷达数据得到的排队长度、交通流量、平均速度的值，从而实现对交通状态的判别；

所述排队长度估计模型将道路划分成若干单元格，统计连续存在车辆信息的单元格的个数从而估算排队长度；将单个车道划分为若干个与车辆长度相似的单元格，统计单位时间内每个单元格内是否存在车辆信息，考虑到车辆安全距离及驾驶员水平因素的影响，若连续两个单元格内缺失车辆信息，则认为到达车队队尾；最终一个完整的车队由车辆数据缺失连续不超过两个单元格的连续单元格累计组成，当前排队长度的值为这个队列所包含的单元格个数与单个单元格的长度的乘积；

所述排队长度估计模型还包括：车道1、车道2、车道3分别展示了三种车辆不同的排队情况，车道1属于一般排队情况，其排队长度为QL₁；车道2为间距过大排队情况，认为是安全车距导致的，其间距一般最大可容纳一辆车，其排队长度为QL₂；车道3由于B车与C车间距离超过一辆车的距离，认为A车与B车组成的QL₃为车队长度；

(1)按照实际情况将道路区分每个车道，选取的交叉路口为双向六车道，车辆来向方向共有三个车道，车道分别为车道1，车道2，车道3；根据每个车道设置的阈值，提取单位时间内每个车道上的车辆的数据；

(2)将得到的单位时间内每个车道的数据按照车辆“Id”去除相同“Id”的多条记录，只保留该单位时间内雷达获取到该“Id”的车辆最后一个位置的记录；

(3)将每个车道平均划分为长度相同的若干个单元格，每个单元格长度为5米，共计60个单元格；

(4)查阅相关资料得到一个小型轿车的长度大约为5m，一辆大型车的长度大约为10m，从人行道处,开始统计每个单元格内是否存在车辆信息，若存在车辆信息，令：

L_n＝L_n+L_C (1)

其中

式(1)中n为车道编号，n的取值范围为1～3；L₁表示车道1的排队长度，L₂表示车道2的排队长度，L₃表示车道3的排队长度；式(2)中L_c表示车辆的长度，等于单元格长度或单元格倍数的长度；Type为车辆目标类型，Type为0是表示车辆为小型车，Type为1时表示车辆为大型车；

依次向后统计，若连续两个单元格内无车辆信息，则L_n统计结束；

(5)分别比较L₁，L₂，L₃的大小，取最大值作为道路排队长度的值。

2.如权利要求1所述的交通状态判别指标的估计方法，其特征在于，所述交通流量估计模型的交通雷达可以识别并跟踪道路上不同的车辆，并通过“Id”来识别并区分不同的车辆；将“Id”相同的记录视为同一车辆的数据，由雷达数据的特点可知，雷达可以获取同一车辆的多条记录，通过检测不同“Id”的个数获取当前路段车辆个数，得到交通流量；

(1)按时间获取每个单位时间内雷达采集的所有车辆的车辆“Id”字段；

(2)利用去重法去掉具有相同车辆“Id”的记录，只保留一个“Id”的记录；

(3)统计不同车辆“Id”的个数，得到该单位时间内的交通流量数。