[发明专利]一种多导弹协同制导律设计方法

权利要求书

1.一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，其特征在于，该方法包括：

S1、根据目标与各导弹的初始位置建立空间直角坐标系，并得到在所述空间直角坐标系中目标的初值(x_T(0),y_T(0),z_T(0))^T和各导弹的初值(x_i(0),y_i(0),z_i(0))^T，其中，下标i表示各导弹序号；

S2、基于所述目标的初值和各导弹的初值计算各导弹的初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角

其中，各导弹的初制导段的期望弹道偏角通过下式获得：

其中，Δψ_i为各导弹在初制导段期望弹道偏角的调节因子；

各导弹的初制导段的期望弹道倾角通过下式获得：

其中，Δθ_i为各导弹在初制导段期望弹道倾角的调节因子；

S3、基于各导弹导引头工作状态判断当前时刻各导弹是否进入末制导段，当各导弹处于末制导段时，基于当前时刻各导弹的弹道偏角ψ_i和弹道倾角θ_i计算末制导段下各导弹的加速度指令，当各导弹未处于末制导段时，各导弹处于中制导段或初制导段；

S4、基于当前时刻各导弹的弹道偏角ψ_i和弹道倾角θ_i与所述初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角判断当前时刻各导弹处于初制导段或中制导段，当各导弹处于初制导段时，计算初制导段下各导弹的加速度指令，当各导弹处于中制导段时，计算中制导段下各导弹的加速度指令；

S5、根据当前时刻各导弹的加速度指令，控制各导弹同时命中目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3中基于各导弹导引头工作状态判断当前时刻各导弹是否进入末制导段包括：

各导弹导引头反馈预设信号，各导弹进入末制导段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3和S4中当前时刻各导弹的弹道偏角ψ_i通过下式获得：

ψ_i＝atan2(-V_z,i/V_x,i)；

所述S3和S4中当前时刻各导弹的弹道倾角θ_i通过下式获得：

其中，V_x,i,V_y,i,V_z,i分别为导弹在所述空间直角坐标系下的速度分量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S3中计算末制导段下各导弹的加速度指令包括：

导弹在横侧向平面的加速度指令为：

导弹在铅垂面的加速度指令为：

其中，k_P∈[3,6]是导航比，是弹目接近速率，q_b,i是视线方位角，是视线方位角速率，k_Ab＞0为横侧向平面落角约束项比例系数，为期望的横侧向平面落角，t_go,i表示第i枚导弹的剩余时间；q_e,i是视线高低角，是视线高低角速率，k_Ae＞0是铅垂面落角约束项比例系数，g为重力常数，是期望的铅垂面落角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S4中基于当前时刻各导弹的弹道偏角ψ_i和弹道倾角θ_i与所述初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角判断当前时刻各导弹处于初制导段或中制导段包括：

当前时刻各导弹的弹道偏角ψ_i和弹道倾角θ_i与所述初制导段的期望弹道偏角和期望弹道倾角同时满足下式的要求时，判定当前时刻各导弹处于中制导段，

其中，δ_b为弹道偏角允许的误差范围，δ_e为弹道倾角允许的误差范围；

否则，判定当前时刻各导弹处于初制导段。