[发明专利]用于对多种类型的电路板进行抓取的方法和装置

权利要求书

1.一种用于对多种类型的电路板进行抓取的方法，其特征在于，包括：

利用集成式机械抓手的第一子抓手抓取(510)第一电路板，其中所述集成式机械抓手具有多个子抓手；

将所抓取的第一电路板放入(520)中转平台；

利用所述多个子抓手的第二子抓手从所述中转平台抓取所述第一电路板，对所述第一电路板进行翻转，并将经过翻转的第一电路板放入分板机中(530)，以分成至少一个第二电路板，其中所述第二电路板与所述第一电路板的类型或尺寸不同；以及

利用所述多个子抓手的第三子抓手从所述分板机抓取(540)所述第二电路板。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子抓手抓取第一电路板包括所述第一子抓手从至少一个第一料箱里垂直抓取所述第一电路板，以及对所述第一电路板进行翻转包括将所述第一电路板从垂直放置翻转为水平放置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电路板是整板电路板，所述至少一个第一料箱能分别存放不同尺寸的整板电路板，每个第一料箱利用隔板以固定间距存放至少一个相同尺寸的整板电路板，所述隔板之间的宽度是根据所述整板电路板的尺寸可调节的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一料箱被放置在预定位置处。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子抓手从至少一个第一料箱里垂直抓取所述第一电路板进一步包括：采用视觉引导方式引导所述第一子抓手至相应的第一料箱抓取所述第一电路板，其中所述相应的第一料箱存放具有相同尺寸的电路板。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在将所述经过翻转的第一电路板放入分板机中时，利用机器视觉来检查所述第一电路板在所述分板机中的位置精确度，其中，如果检查出所述第一电路板在所述分板机中的位置精确度低于阈值，则利用所述第二子抓手基于所述机器视觉来调整所述第一电路板在所述分板机中的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述经过翻转的第一电路板在所述分板机中还被分成至少一个第三电路板，其中所述第三电路板与所述第一电路板和所述第二电路板的类型或尺寸不同，所述方法还包括：

利用多个子抓手中的第四子抓手抓取所述第三电路板以放入第二料箱，其中，所述第四子抓手与所述第二子抓手是相同或不同的子抓手。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三电路板是废板电路板，所述第二料箱是废板料箱。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二电路板是单板电路板，所述方法还包括：

利用所述第三子抓手将所述单板电路板抓取到下料口处的传输带，以经由所述传输带传送所述单板电路板。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在将所抓取的第一电路板放入所述中转平台之前，利用所述第一子抓手将所述第一电路板抓取到扫描器处进行扫描。

11.一种用于对多种类型的电路板进行抓取的集成式机械抓手(200)，其特征在于，包括：

第一子抓手(202)，用于从第一料箱中抓取第一电路板并将所抓取的第一电路板传送至中转平台；

第二子抓手(204)，用于从所述中转平台抓取所述第一电路板，将所述第一电路板进行翻转并将经过翻转的第一电路板放入分板机中以分成至少一个第二电路板，其中所述第二电路板与所述第一电路板的类型或尺寸不同；以及

第三子抓手(206)，用于从所述分板机抓取所述第二电路板。

12.根据权利要11所述的集成式机械抓手，其特征在于，所述第一子抓手抓取第一电路板包括所述第一子抓手从至少一个第一料箱里垂直抓取所述第一电路板，以及对所述第一电路板进行翻转包括将所述第一电路板从垂直放置翻转为水平放置。