[发明专利]基于雷达的无人机测高方法和装置以及设备

权利要求书

1.一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一时间段t₁内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；

在第二时间段t₂内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t₁和 t₂连续且时长均较短；

当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；

否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；

否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度；所述第一检测高度阈值定义为H₁、所述第二检测高度阈值定义为H₂，则有

H₁=c/B₂；

H₂=c N/（ 4B₁）；其中，

c表示电磁波在真空中的传播速度，B₁表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B₂表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且 B₁＞B₂，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。

2.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第一频段设置为60GHz或77GHz。

3.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，所述第二频段设置为24GHz。

4.根据权利要求1所述的一种基于雷达的无人机测高方法，其特征在于，在所述当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度之后，还包括：

在预设时间内，根据无人机在所述第二检测高度阈值以下的高度飞行时，统计无人机的当前飞行高度的变化曲线，确定无人机下方对应的地面的起伏分布情况。

5.一种基于雷达的无人机测高装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于在第一时间段t₁内，在预设的第一频段获取无人机的第一飞行高度；

第二获取单元，用于在第二时间段t₂内，在预设的第二频段获取无人机的第二飞行高度；其中，t₁和 t₂连续且时长均较短；

确定高度单元，用于当判断所述第一飞行高度小于等于第一检测高度阈值时，则取所述第一飞行高度确定无人机的当前飞行高度；否则，当判断所述第二飞行高度大于等于第二检测高度阈值时，则取所述第二飞行高度确定无人机的当前飞行高度；其中，所述第二检测高度阈值大于所述第一检测高度阈值；否则，取所述第一飞行高度与所述第二飞行高度的平均值确定无人机的当前飞行高度；所述第一检测高度阈值定义为H₁、所述第二检测高度阈值定义为H₂，则有

H₁=c/B₂；

H₂=c N/（ 4B₁）；其中，

c表示电磁波在真空中的传播速度，B₁表示雷达工作在第一频段时使用的调频带宽，B₂表示雷达工作在第二频段时使用的调频带宽，且 B₁＞B₂，N表示判断第一飞行高度时对检测中频信号的采样点数。