[发明专利]一种四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统在审
| 申请号： | 202010826404.1 | 申请日： | 2020-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN111795025A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 董超;李显军;石超;张方双;吴帮普 | 申请（专利权）人： | 贵州航天天马机电科技有限公司 |
| 主分类号： | F15B11/17 | 分类号： | F15B11/17;F15B11/20;F15B13/06;F15B15/04;F15B15/18;F15B15/28;F15B21/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 贵州派腾知识产权代理有限公司 52114 | 代理人： | 宋妍丽 |
| 地址： | 563000 贵州*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 混合 驱动 动力 系统 | ||
1.一种四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，包括电机泵(5)、一体化液压缸(7)、推杆式液压缸(10)，其特征在于：所述一体化液压缸(7)输出端可转动连接于推杆式液压缸(10)侧面，电机泵(5)液路连接带动一体化液压缸(7)和推杆式液压缸(10)，一体化液压缸(7)和推杆式液压缸(10)均可转动连接至电机泵(5)的安装架上，推杆式液压缸(10)输出端可转动连接支腿。
2.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述一体化液压缸(7)和推杆式液压缸(10)上均装有电液伺服阀(23)，电机泵(5)的安装架上装有伺服控制器(4)对电液伺服阀(23)进行控制，电机泵(5)液路连通电液伺服阀(23)。
3.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述电机泵(5)数量为两个。
4.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述一体化液压缸(7)和推杆式液压缸(10)数量均为四个且一一对应。
5.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述推杆式液压缸(10)数量为四个。
6.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述电机泵(5)通过液压马达(6)液路连接带动一体化液压缸(7)和推杆式液压缸(10)，液压马达(6)中装有摆缸(24)，摆缸(24)数量为四个且和一体化液压缸(7)一一对应。
7.如权利要求6所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述摆缸(24)上装有电液伺服阀(23)，伺服控制器(4)连接控制电液伺服阀(23)，电机泵(5)液路连通至电液伺服阀(23)。
8.如权利要求1所述的四足仿生机器人的电液混合驱动动力系统，其特征在于：所述支腿上还装有第一压力传感器(11)。
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