[发明专利]一种基于星形胶质细胞的自修复控制系统和智能机器人手臂

权利要求书

1.一种基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，包括多个神经元组件、多个输出转换器、多个输出忆阻器；所述神经元组件包括直接输出回路和间接输出回路；所述直接输出回路具有直接信号输出端，所述间接输出回路具有间接信号输出端；

每个所述神经元组件的所述直接信号输出端与对应的所述输出转换器连接；每个所述神经元组件的所述间接信号输出端分别与多个所述输出转换器连接；所述输出转换器分别与对应的所述输出忆阻器连接。

2.根据权利要求1所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述神经元组件的结构包括：AG模块、IP₃模块、Glu模块、eSP模块和DSE模块；所述AG模块、所述IP₃模块、所述Glu模块、所述eSP模块串联构成所述间接输出回路；所述AG模块与所述DSE模块串联构成所述直接输出回路。

3.根据权利要求2所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述AG模块包括依次连接的信号输入单元和AG转换单元；

所述信号输入单元，用于接收控制信号，并将所述控制信号传输到所述AG转换单元中；

所述AG转换单元，分别于所述IP₃模块、所述DSE模块连接，用于根据所述控制信号触发AG信号，并将所述AG信号分别传输到所述DSE模块、所述IP₃模块中。

4.根据权利要求2所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述IP₃模块包括依次连接的IP₃输入单元和IP₃转换单元；

所述IP₃输入单元与所述AG模块连接；

所述IP₃转换单元，与所述Glu模块连接，用于根据所述AG模块的指令信号生成IP₃信号，并所述IP₃信号输送到所述Glu模块中。

5.根据权利要求2所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述Glu模块包括依次串联的Glu忆阻器、Glu反向放大器、Glu减法器、Glu积分器、Glu同向放大器；

所述Glu忆阻器的一端与所述IP₃模块连接，另一端与所述Glu反向放大器的输入端连接；所述Glu同向放大器的输出端与所述eSP模块连接。

6.根据权利要求2所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述eSP模块包括依次串联的eSP加法器、eSP积分器和eSP同向放大器；所述eSP加法器的输入端与所述Glu模块连接；所述eSP同向放大器的输出端与所述间接信号输出端连接。

7.根据权利要求2所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述神经元组件还包括EH模块，用于对所述eSP模块输出的间接信号进行增强。

8.根据权利要求1所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述DSE模块包括DSE反向放大器，所述DSE反向放大器的输入端与AG模块连接，输出端对与所述直接信号输出端连接。

9.根据权利要求8所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统，其特征在于，所述加法器为运算放大器；多个所述神经元组件的直接信号输出端和间接信号输出端与所述运算放大器连接时，连接在所述运算放大器的负极输入端。

10.一种智能机器人手臂，其特征在于，使用多组权利要求1-9任一所述的基于星形胶质细胞的自修复控制系统联同机器人控制系统工作。